Development of Exo-Glove for Measuring 3-axis Forces Acting on the Human Finger without Obstructing Natural Human-Object Interaction
Development of Exo-Glove for Measuring 3-axis Forces Acting on the Human Finger without Obstructing Natural Human-Object Interaction
复制标题
开发外置手套，用于测量作用在人手指上的 3 轴力，而不妨碍自然的人机交互
DOI：
10.1109/iros45743.2020.9341609
复制
发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Sathe;P.;Schmitz;A.;Kristanto;H.;Hsu;C.;Tomo;T.P.;Somlor;S.;Sugano;S.
测量人类用手指施加的力可能有许多潜在的应用，例如从人类专家到机器人的技能转移或监控人类。在本文中，我们介绍了“外手套”系统，它可以测量关节的角度和力的人的手指上没有覆盖的皮肤是在与操作对象接触。特别地，3轴传感器测量手指侧面的人体皮肤的变形，以间接测量作用在手指上的3轴力。为了提供传感器的参考系，并测量人类手指的关节角度，使用具有远程运动中心（RCM）关节的外骨骼。实验表明，外骨骼可以提高力测量的质量。
Measuring the forces that humans exert with their fingers could have many potential applications, such as skill transfer from human experts to robots or monitoring humans. In this paper we introduce the "Exo-Glove" system, which can measure the joint angles and forces acting on the human finger without covering the skin that is in contact with the manipulated object. In particular, 3-axis sensors measure the deformation of the human skin on the sides of the finger to indirectly measure the 3-axis forces acting on the finger. To provide a frame of reference for the sensors, and to measure the joint angles of the human finger, an exoskeleton with remote center of motion (RCM) joints is used. Experiments showed that with the exoskeleton the quality of the force measurements can be improved.
登录
查看更多内容
ExoSense：以可穿戴方式测量操作
DOI：
--
发表时间：
2018
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Edoardo Battaglia;M. Catalano;G. Grioli;M. Bianchi;A. Bicchi
通讯作者：
A. Bicchi
使用指甲成像和自动校准进行 3D 指尖触摸力预测
影响因子：
7.8
作者：
Thomas Grieve;J. Hollerbach;S. Mascaro
通讯作者：
S. Mascaro
适用于手指安装应用的硅基触觉传感器
影响因子：
4.6
作者：
David J. Beebe;Denice D. Denton;Robert G. Radwin;John G. Webster
通讯作者：
John G. Webster
使用主动外观模型通过指甲成像进行力预测
DOI：
10.1109/whc.2013.6548405
发表时间：
2013
期刊：
2013 World Haptics Conference (WHC)
影响因子：
--
作者：
Thomas Grieve;J. Hollerbach;S. Mascaro
通讯作者：
S. Mascaro
影响因子：
2.9
作者：
Bianchi, Matteo;Haschke, Robert;Tognetti, Alessandro
通讯作者：
Tognetti, Alessandro