On Kinetostatics and Workspace Analysis of Multi-platform Cable-Driven Parallel Robots with Unlimited Rotation
On Kinetostatics and Workspace Analysis of Multi-platform Cable-Driven Parallel Robots with Unlimited Rotation
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多平台绳索驱动无限旋转并联机器人运动静力学及工作空间分析
DOI：
10.1007/978-3-030-30036-4_7
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Andreas
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Reichenbach;Thomas;Tempel;Philipp;Alexander;Andreas
索驱动并联机器人是一种特殊的并联机构，它利用索代替刚性的棱柱驱动器来控制单个平台。提出了一种用多平台代替单平台的建模方法。利用这种方法，可以通过相对定位这些多个平台来执行与线缆机器人末端执行器的无限旋转。我们展示了如何这类电缆机器人可以建模为多体系统，其中平台通过使用旋转关节与连杆连接。这些连接可以被视为耦合元件。例如，使用曲轴作为耦合元件，缆索机器人可以执行诸如无限旋转的新颖运动。我们找到了一个通用的方法来描述这样的多平台缆索机器人系统，之后的力分布和工作空间的案例研究进行了分析。最后，我们发现包含和总定向工作空间是非空的，考虑联合反力和平台和连杆质量。此外，我们的建模方法可以用于空间多平台电缆机器人与转动关节。
Cable-driven parallel robots are a special kind of parallel mechanism which use cables instead of rigid prismatic actuators to control a single platform. This paper presents a modeling approach to replace the single platform by multiple platforms. With this approach, it is possible to perform unlimited rotation with cable robots end-effector by relatively positioning these multiple platforms. We show how this class of cable robots can be modeled as multi-body system, where platforms are connected with linkages by using revolute joints. These linkages can be seen as coupling elements. For example, using a crankshaft as coupling element, cable robots can perform novel motions such as unlimited rotation. We find a generic approach describing such multi-platform cable robot systems, after which force distribution and workspace of a case study are analyzed. Finally, we find out that inclusion and total orientation workspace are nonempty, considering joint reaction forces and platform and linkage masses. Furthermore, our modeling approach can be used for spatial multi-platform cable robots with revolute joints.
无限旋转轴电缆驱动并联机器人的工作空间和干涉分析
DOI：
--
发表时间：
2016
期刊：
Advances in Robot Kinematics
影响因子：
--
作者：
A. Pott;Philipp Miermeister
通讯作者：
Philipp Miermeister
无限旋转两平台平面缆驱动并联机器人静力分析
DOI：
10.1007/978-3-030-20751-9_11
发表时间：
2019
期刊：
Mechanisms and Machine Science
影响因子：
--
作者：
Reichenbach;Thomas;Tempel;Philipp;Alexander;Andreas
通讯作者：
Andreas
多平台无限旋转轴缆索驱动并联机器人设计
DOI：
--
发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
--
作者：
Philipp Miermeister;A. Pott
通讯作者：
A. Pott