Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects
Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects
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机器人操纵可变形物体的挑战与展望
DOI：
10.1109/mra.2022.3147415
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发表时间：
2021
影响因子：
5.7
通讯作者：
M. Gienger
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Jihong Zhu;A. Cherubini;C. Dune;D. Navarro;Farshid Alambeigi;D. Berenson;F. Ficuciello;K. Harada;Jens Kober;Xiang Li;Jia Pan;Wenzhen Yuan;M. Gienger
可变形物体操作（DOM）是机器人领域的一个新兴研究课题。操纵可变形物体的能力赋予了机器人更高的自主性，并有望在工业，服务和医疗保健领域获得新的应用。然而，与刚性物体操纵相比，可变形物体的操纵要复杂得多，仍然是一个开放的研究问题。解决DOM挑战需要在机器人技术的几乎所有方面取得突破：硬件设计，传感，（变形）建模，规划和控制。在这篇文章中，我们回顾了最近的进展，并强调了在每个子字段中考虑变形时的主要挑战。我们的文章的一个特别重点在于讨论这些挑战，并提出未来的研究方向。
Deformable object manipulation (DOM) is an emerging research problem in robotics. The ability to manipulate deformable objects endows robots with higher autonomy and promises new applications in the industrial, services, and health-care sectors. However, compared to rigid object manipulation, the manipulation of deformable objects is considerably more complex and is still an open research problem. Addressing DOM challenges demands breakthroughs in almost all aspects of robotics: hardware design, sensing, (deformation) modeling, planning, and control. In this article, we review recent advances and highlight the main challenges when considering deformation in each subfield. A particular focus of our article lies in the discussions of these challenges and proposing future directions of research.
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DOI：
--
发表时间：
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期刊：
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影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
Xingyu Lin;Yufei Wang;Jake Olkin;David Held
DOI：
--
发表时间：
2018-06
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--
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J. Matas;Stephen James;A. Davison
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