Safe Adaptive Switching among Dynamical Movement Primitives: Application to 3D Limit-Cycle Walkers
Safe Adaptive Switching among Dynamical Movement Primitives: Application to 3D Limit-Cycle Walkers
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动态运动基元之间的安全自适应切换：在 3D 极限循环步行器中的应用
DOI：
10.1109/icra.2019.8793519
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
I. Poulakakis
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Sushant Veer;I. Poulakakis
复杂的机器人运动通常是由简单的基本运动组成的。我们使用这种方法来制定机器人的运动计划作为一个接一个执行的原语序列。在处理动态运动基元时，除了完成高层次目标外，规划者还必须考虑计划执行对平台安全的影响。这一任务因干扰的存在而加剧，例如不消失的外部力量。为了解决这个问题，我们提出了一个框架，建立在严格的控制理论工具，以产生安全可执行的运动计划外部激励的机器人系统。我们说明了所提出的框架适应的3D双足机器人模型的运动持续的外部迫使动态运动原语之间切换，每个对应于一个极限环步行步态。
Complex robot motions are frequently generated by composing simpler primitive movements. We use this approach to formulate robot motion plans as sequences of primitives to be executed one after the other. When dealing with dynamical movement primitives, besides accomplishing the high-level objective, planners must also reason about the effect of the plan’s execution on the safety of the platform. This task is exacerbated by the presence of disturbances, such as non-vanishing external forces. To address this issue, we present a framework that builds on rigorous control-theoretic tools to generate safely executable motion plans for externally excited robotic systems. We illustrate the proposed framework on adapting the motion of a 3D bipedal robot model to persistent external forcing by switching among dynamic movement primitives, each corresponding to a limit-cycle walking gait.
通过使用快速探索随机树组合轨道 Lyapunov 函数来进行腿式机器人的反馈运动规划
DOI：
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发表时间：
2019
期刊：
IEEE Conference on Robotics and Automation
影响因子：
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作者：
Zamani, Ali;Galloway, Joseph;Bhounsule, Pranav A
通讯作者：
Bhounsule, Pranav A