Prototype of 32-Joint Robot Hand Using Shape Memory Gel and Tendon-Driven Mechanism
Prototype of 32-Joint Robot Hand Using Shape Memory Gel and Tendon-Driven Mechanism
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使用形状记忆凝胶和肌腱驱动机构的 32 关节机械手原型
DOI：
10.1109/icm46511.2021.9385678
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Tadakuma Riichiro
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yamano Mitsuhiro;Okamoto Akira;Miyoshi Ryuhei;Yasuda Toshihiko;Nishioka Yasutaka;Islam Shiblee MD Nahin;Yoshida Kazunari;Furukawa Hidemitsu;Tadakuma Riichiro
本文提出了一个原型的机器人手使用形状记忆凝胶（SMG）和肌腱驱动机构的基础上，我们的概念。机器人手的手指可以被设计成具有许多可弯曲的部分，这些部分可以被认为是关节。马达的数量可以小于可弯曲部件的数量。我们可以根据需要选择手指的弯曲部分。SMG手指的弯曲部分由镍铬合金线加热，变得足够柔软，可以通过肌腱驱动机制轻松弯曲。提出了一种利用多根镍铬合金丝加热SMG多个部分的高效驱动电路。手指运动和抓取物体的例子来显示我们的概念的有效性。
This paper presents the prototype of a robot hand using shape memory gel (SMG) and tendon-driven mechanism based on our concept. The finger of the robot hand can be designed to have many bendable parts which can be considered as joints. The number of the motors can be smaller than that of bendable parts. We can select a bending part of the finger as desired. Bending part of the SMG finger is heated by nichrome wires and becomes soft enough to be easily bent by tendon-driven mechanism. An efficient driver circuit for heating many parts of SMG by many nichrome wires is proposed. Examples of finger motion and grasping an object are performed to show the effectiveness of our concept.
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DOI：
10.1299/jsmermd.2018.2p1-i07
发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
作者：
Ryuhei Miyoshi;M. Yamano;T. Yasuda;Yasutaka Nishioka;Jin Gong;H. Furukawa;R. Tadakuma
通讯作者：
R. Tadakuma
使用形状记忆凝胶和线驱动机构开发机械手
DOI：
10.1299/jsmedmc.2019.357
发表时间：
2019
期刊：
The Proceedings of the Dynamics & Design Conference
影响因子：
--
作者：
M. Yamano;Ryuhei Miyoshi;T. Yasuda;Yasutaka Nishioka;Nahin Islam Shiblee;Kazunari Yoshida;H. Furukawa;R. Tadakuma
通讯作者：
R. Tadakuma
导电聚合物人工肌肉中的倾斜形状记忆效应
DOI：
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发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
--
作者：
K.Kaneto;M.Ishii;Kazuo Tominaga;W.Takashima
通讯作者：
W.Takashima
不假设形状曲率恒定的线驱动连续机械臂模型
DOI：
10.1109/iros.2017.8202190
发表时间：
2017
期刊：
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
影响因子：
--
作者：
Kaiwen Hsiao;H. Mochiyama
通讯作者：
H. Mochiyama