Onlinefähige Trajektorenplanung für eine kollisionsfreie Steuerung von Robotersystemen in veränderlicher Umgebung mit Hilfe der Kurvenflussmethode (ReTraC)

在此基础上提出了一种新的方法：在线旅行规划方法；机器人系统在veränderlichen Umgebungen中的应用；大北soll die Anwendung fr system， deren Arbeitsraum dura die Automatisierungsaufgabe selbst derderderandere Robotersysteme veränderlich ist, in vordergrunsteen。[1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1]。Das Problem kann durine Kurvenflussgleichung unter bercksichtigung geometrischer hinderismodelle beschrieben werden, deren Lösung siich schrittweise einer idealen Kurve minimaler Länge bei gleichzeitiger Maximierung des abstzu den Hindernissen nähert。大尺度尺度下的现代科学技术与现代科学技术的结合，使大尺度尺度下的现代科学技术与现代科学技术的结合成为可能。Die Zwischenlösungen sind bei geeigneter Diskretisierung durch exizite, numerische Zeitintegration efficient and zeitdeterminisch berchenbar, Die Grundlage fereine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist。

In dem geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht werden. Dabei soll die Anwendung für Systeme, deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist, im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt. Das Problem kann durch eine Kurvenflussgleichung unter Berücksichtigung geometrischer Hindernismodelle beschrieben werden, deren Lösung sich schrittweise einer idealen Kurve minimaler Länge bei gleichzeitiger Maximierung des Abstands zu den Hindernissen nähert. Dabei weicht der Kurvenfluss den Hindernissen in jedem Zeitschritt aus, wobei jede dabei erzeugte Zwischenlösung eine neue Solltrajektorie bildet. Die Zwischenlösungen sind bei geeigneter Diskretisierung durch explizite, numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar, was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.