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Onlinefähige Trajektorenplanung für eine kollisionsfreie Steuerung von Robotersystemen in veränderlicher Umgebung mit Hilfe der Kurvenflussmethode (ReTraC)

使用曲线流法 (ReTraC) 进行在线轨迹规划，用于在不断变化的环境中对机器人系统进行无碰撞控制

基本信息

批准号：
189927270
负责人：
Professor Dr.-Ing. Sascha Röck
金额：
--
依托单位：
Fakultät Maschinen und Systeme
依托单位国家：
德国
项目类别：
Research Grants
财政年份：
2011
资助国家：
德国
起止时间：
2010-12-31 至 2013-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/189927270?language=en
关键词：
Onlinef hige Trajektorenplanung eine kollisionsfreie

项目摘要

In dem geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht werden. Dabei soll die Anwendung für Systeme, deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist, im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt. Das Problem kann durch eine Kurvenflussgleichung unter Berücksichtigung geometrischer Hindernismodelle beschrieben werden, deren Lösung sich schrittweise einer idealen Kurve minimaler Länge bei gleichzeitiger Maximierung des Abstands zu den Hindernissen nähert. Dabei weicht der Kurvenfluss den Hindernissen in jedem Zeitschritt aus, wobei jede dabei erzeugte Zwischenlösung eine neue Solltrajektorie bildet. Die Zwischenlösungen sind bei geeigneter Diskretisierung durch explizite, numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar, was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.

在geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht韦尔登. Dabei soll die Anwendung für Systeme，deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist，im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt.这个问题可以通过一个曲线的流动来解决，这是一个韦尔登模型的几何形状，因为勒松可以用一个理想的曲线最小长度来描述亨德尔的最大吸收。在《时代周刊》上，我们看到了对落后者的不满，我们看到了一种新的社会主义教育。Die Zwischenlösungen sind bei geigneter querretisierung durch expliczite，numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar，was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.