Onlinefähige Trajektorenplanung für eine kollisionsfreie Steuerung von Robotersystemen in veränderlicher Umgebung mit Hilfe der Kurvenflussmethode (ReTraC)

使用曲线流法 (ReTraC) 进行在线轨迹规划,用于在不断变化的环境中对机器人系统进行无碰撞控制

基本信息

项目摘要

In dem geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht werden. Dabei soll die Anwendung für Systeme, deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist, im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt. Das Problem kann durch eine Kurvenflussgleichung unter Berücksichtigung geometrischer Hindernismodelle beschrieben werden, deren Lösung sich schrittweise einer idealen Kurve minimaler Länge bei gleichzeitiger Maximierung des Abstands zu den Hindernissen nähert. Dabei weicht der Kurvenfluss den Hindernissen in jedem Zeitschritt aus, wobei jede dabei erzeugte Zwischenlösung eine neue Solltrajektorie bildet. Die Zwischenlösungen sind bei geeigneter Diskretisierung durch explizite, numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar, was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.
在geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht韦尔登. Dabei soll die Anwendung für Systeme,deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist,im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt.这个问题可以通过一个曲线的流动来解决,这是一个韦尔登模型的几何形状,因为勒松可以用一个理想的曲线最小长度来描述亨德尔的最大吸收。在《时代周刊》上,我们看到了对落后者的不满,我们看到了一种新的社会主义教育。Die Zwischenlösungen sind bei geigneter querretisierung durch expliczite,numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar,was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

Professor Dr.-Ing. Sascha Röck其他文献

Professor Dr.-Ing. Sascha Röck的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

相似海外基金

Realtime Logistics - Echtzeitfähige Logistik
实时物流 - 实时物流
  • 批准号:
    197071502
  • 财政年份:
    2012
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Grants
Fehlertolerante und echtzeitfähige Ausführungsplattformen und Kommunikationsnetze für Schutz- und Leitsysteme
用于保护和控制系统的容错和实时执行平台和通信网络
  • 批准号:
    190556414
  • 财政年份:
    2011
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Units
Adaptive Modellierung und echtzeitfähige Identifikation von transkontinentalen Energiesystemen
跨大陆能源系统的自适应建模和实时识别
  • 批准号:
    190555519
  • 财政年份:
    2011
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Units
Dezentrale Lagerverwaltung für wandlungsfähige logistische Systeme
多功能物流系统的分散式仓库管理
  • 批准号:
    180384831
  • 财政年份:
    2010
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Grants
Elektrisch leitfähige Komposite basierend auf expandiertem Graphit (EG) und thermoplastischen Polyurethan (TPU)
基于膨胀石墨 (EG) 和热塑性聚氨酯 (TPU) 的导电复合材料
  • 批准号:
    112270661
  • 财政年份:
    2009
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Grants
Baukasten für wandlungsfähige Fabriksysteme
适用于多功能工厂系统的构建套件
  • 批准号:
    135883976
  • 财政年份:
    2009
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Major Research Instrumentation
A generic approach to disrupting protein-protein interactions application to the hIgE-FceRI interface
破坏蛋白质-蛋白质相互作用的通用方法应用于 hIgE-FceRI 界面
  • 批准号:
    G0601116/1
  • 财政年份:
    2007
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Grant
Realtime Logistics - Echtzeitfähige Logistik (C05)
实时物流 - 实时物流 (C05)
  • 批准号:
    28627090
  • 财政年份:
    2006
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Collaborative Research Centres
Echtzeitfähige Planung und Steuerung der Montage auf Basis bauteilinhärenter Informationen (K03)
基于部件固有信息的装配实时规划和控制(K03)
  • 批准号:
    5455849
  • 财政年份:
    2005
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Collaborative Research Centres
Leistungsfähige Diffusionsalgorithmen zur Verarbeitung digitaler Bildfolgen auf Rechnerclustern unter einer SAN-Architektur
强大的扩散算法,用于在 SAN 架构下的计算机集群上处理数字图像序列
  • 批准号:
    5423856
  • 财政年份:
    2004
  • 资助金额:
    --
  • 项目类别:
    Research Grants
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了