人間集団内の距離感規範アウェアな自律移動型ロボットの開発

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2021年度は人間とロボットが共存する環境における距離感規範についての実験と複雑な状況にも対応するためのロボットの意思決定モデルの提案と評価を行い、その成果を学会発表、国際会議、英文学術雑誌において発表した。距離感規範についての実験では、人間とロボットの間で共有される距離感についての暗黙的規範が発生し得る単純な状況を想定した実験環境を準備し、その環境において提案モデルの検証実験を実施した。この実験結果から提案モデルを搭載した自律移動ロボットが人間とロボットが共存する環境内の人間に対してロボットは適応的に移動可能であるという印象を与えることが判明した。一方で、この実験は限定的で単純な環境においてのみ提案モデルを評価するものであった。したがって、より多様で複雑な人間とロボットが共存する環境においても効果的な意思決定モデルを提案し、その性能を検証する必要がある。この実験の内容は英文学術雑誌に掲載されることが決定している。加えて、より複雑な環境においても距離感に関する規範をロボットが守る必要があることを想定し、複雑な環境においても暗黙的規範を推定するための意思決定モデルを提案した。本研究では、他者の意思決定の状態を推定したうえで自らの振舞いを決定することを試みる意思決定モデルを新たに提案し、人間と仮想空間エージェントがインタラクションを行う環境において検証実験を実施した。シナリオ内における条件付きで、提案モデルを搭載したエージェントは暗黙的な規範のもとで意思決定をすることができたことが実験結果から示されている。