人間集団内の距離感規範アウェアな自律移動型ロボットの開発

开发能够感知人类群体内距离规范的自主移动机器人

• 批准号: 21J10630
• 负责人: 布施 陽太郎
• 金额: $ 0.96万
• 依托单位: Kansai University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-28 至 2023-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21J10630/
• 关键词: ヒューマンロボットインタラクション; 感性情報工学; ソフトコンピューティング; ヒューマンエージェントインタラクション; ソーシャルロボティクス; 自律移動ロボット

2021年度は人間とロボットが共存する環境における距離感規範についての実験と複雑な状況にも対応するためのロボットの意思決定モデルの提案と評価を行い、その成果を学会発表、国際会議、英文学術雑誌において発表した。距離感規範についての実験では、人間とロボットの間で共有される距離感についての暗黙的規範が発生し得る単純な状況を想定した実験環境を準備し、その環境において提案モデルの検証実験を実施した。この実験結果から提案モデルを搭載した自律移動ロボットが人間とロボットが共存する環境内の人間に対してロボットは適応的に移動可能であるという印象を与えることが判明した。一方で、この実験は限定的で単純な環境においてのみ提案モデルを評価するものであった。したがって、より多様で複雑な人間とロボットが共存する環境においても効果的な意思決定モデルを提案し、その性能を検証する必要がある。この実験の内容は英文学術雑誌に掲載されることが決定している。加えて、より複雑な環境においても距離感に関する規範をロボットが守る必要があることを想定し、複雑な環境においても暗黙的規範を推定するための意思決定モデルを提案した。本研究では、他者の意思決定の状態を推定したうえで自らの振舞いを決定することを試みる意思決定モデルを新たに提案し、人間と仮想空間エージェントがインタラクションを行う環境において検証実験を実施した。シナリオ内における条件付きで、提案モデルを搭載したエージェントは暗黙的な規範のもとで意思決定をすることができたことが実験結果から示されている。

2021 は human と ロ ボ ッ ト が coexistence す る environment に お け る distance specification に つ い て の be 験 と complex 雑 な condition に も 応 seaborne す る た め の ロ ボ ッ ト の mean decision モ デ ル の proposal と review 価 を い, そ を learn 発 の results table, international conferences, English academic 雑 tzu に お い て 発 table し た. Distance specification に つ い て の be 験 で は, human と ロ ボ ッ ト の で between mutual さ れ る distance に つ い て の dark 黙 specification が 発 living し go る 単 pure な status を think し た be 験 environment を し, そ の environment に お い て proposal モ デ ル の 検 card be 験 を be applied し た. こ の be 験 results か ら proposal モ デ ル を carry し た self-discipline mobile ロ ボ ッ ト が human と ロ ボ ッ ト が coexistence す る environment の world に し seaborne て ロ ボ ッ ト は optimum 応 に mobile may で あ る と い う impression を with え る こ と が.at し た. Party で, こ の be 験 は qualified で 単 pure な environment に お い て の み proposal モ デ ル を review 価 す る も の で あ っ た. し た が っ て, よ り many others で complex 雑 な human と ロ ボ ッ ト が coexistence す る environment に お い て も unseen fruit な meaning decision モ デ ル を proposal し, そ の performance を 検 card す る necessary が あ る. The content of the <s:1> <s:1> practical experience <e:1> is published in the に of the English academic 雑 journal に, and the される とが decision is made て る る. Add え て, よ り complex 雑 な environment に お い て も distance に masato す る specification を ロ ボ ッ ト が keep る necessary が あ る こ と を し scenarios, the complex 雑 な environment に お い て も dark 黙 specification を presumption す る た め の mean decision モ デ ル を proposal し た. This study で は presumption, the other の meaning decided の を し た う え で since ら の vibration dance い を decided す る こ と を try み る mean decision モ デ ル を new た に proposal し, human と 仮 space エ ー ジ ェ ン ト が イ ン タ ラ ク シ ョ ン を line う environment に お い て 検 card be 験 を be applied し た. Within シ ナ リ オ に お け る conditions pay き で, proposal モ デ ル を carry し た エ ー ジ ェ ン ト は dark 黙 な specification の も と で mean decision を す る こ と が で き た こ と が be 験 results か ら shown さ れ て い る.

项目成果

Decision-Making Model for Robots that Considers Group Norms and Interests,

考虑群体规范和利益的机器人决策模型，

• 发表时间: 2022
• 作者: Yotaro Fuse;Biina Ashida;Emmanuel Ayedoun;and Masataka Tokumaru
• 通讯作者: and Masataka Tokumaru

利害関係下の集団規範を考慮するロボットの意思決定モデル

考虑利益下群体规范的机器人决策模型

• 发表时间: 2021
• 作者: Kagi T;Naganuma R;Inoue A;Noguchi T;Hamano S;Sekiguchi Y;Hwang GW;Hirata Y;Matsuzawa A;兼村晋哉，田中正法;武正泰史;布施 陽太郎，芦田 美那，アイエドゥン エマヌエル，徳丸 正孝
• 通讯作者: 布施 陽太郎，芦田 美那，アイエドゥン エマヌエル，徳丸 正孝

Group Norm-Aware Robot Adaptively Maintains Suitable Interpersonal Distance in Human-Robot Group

群体规范感知机器人自适应地在人机群体中保持适当的人际距离

• DOI: 10.5057/ijae.tjske-d-21-00078
• 发表时间: 2022
• 期刊: International Journal of Affective Engineering
• 影响因子: 0.3
• 作者: Yotaro Fuse;Emmanuel Ayedoun;Masataka Tokumaru
• 通讯作者: Masataka Tokumaru

Personal Space Norms Aware Robotic Navigation Model and Its Evaluation in a Virtual Reality Environment

虚拟现实环境中的个人空间规范感知机器人导航模型及其评估

• 发表时间: 2021
• 作者: 山田 真佑花;兼村晋哉，田中正法;Erika Yamazawa;Yotaro Fuse and Masataka Tokumaru
• 通讯作者: Yotaro Fuse and Masataka Tokumaru