機能性流路形成法による身体を拡張するソフトロボットの研究

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本研究では誘電エラストマアクチュエータ（DEA）を基材とし、静電接着パッド、柔軟センサ、EHDポンプをソフトマニピュレータへシステム統合することが目的であった。初めにDEAに関して、DEAは高電圧が駆動に必要不可欠である。昇圧素子１つの出力を高電圧用トランジスタ(MOSFET)により分岐させ、複数のDEAを此処に制御可能な回路設計を考案した。これにより従来よりも重量面、消費電極面で有利に機能する高電圧回路を完成させた。次に静電接着パッドに関しては、単位面積あたりの接着力の向上と作成手法の確立を実施した。波型電極を取り入れた静電接着パッドを実際に作成し、櫛歯型との接着力を比較した。その結果、波型電極は櫛歯型電極の約1.5倍の接着力を生じることが分かり、先行研究で推定されていたシミュレーション結果ともほぼ一致した。これにより、波型電極を用いると単位面積あたりの接着力が高い接着パッドの作成ができることを実証した。次に柔軟センサに関してはマニピュレータへの将来的な搭載を踏まえ、DEAと類似の材料であるカーボンナノチューブとエラストマを用いた。本研究では、柔軟センサをウェアラブルデバイスへの実装により簡易的な動的モーションのモニタリングまでを実施した。最後にEHDポンプに関しては、EHDポンプをアンテザード化するため、他大学との共同研究により高電圧回路とウェアラブルアプリケーション開発を実施した。本研究ではソフトマニピュレータの構成要素となり得るDEA、静電接着パッド、柔軟センサ、EHDポンプに関して、その材料や作成手法を確立し、それぞれ遠隔で操作が可能なアプリケーション開発までを完了させた。マニピュレータの具体的開発にまでは至らなかったが、将来的なこれらの成果統合により実現が可能であると考える。