Construction and Evaluation of Berthing Operation Support Methods That Enable Accurate Guidance

点击翻译按钮获取中文摘要

まず、着桟操船支援方法の調査として、着桟操船支援方法・自動着桟方法に関する既往研究を調査し、支援システムの動作中、計画に沿って船舶を正確に誘導するための方法を整理した。具体的には、操縦運動数学モデルによる船舶の操縦運動シミュレーションを用いて、変針・減速を計画し音声で提供する方法を整理した。また、シミュレーションを用いて計画された推定値と実際の値との差分を求め、一時的に差分だけ計画を変更することで最初の計画を満足する変針・減速方法を再度計画する方法は、この発想の基本となるアルゴリズムが自動着桟操船において活用されていることを確認しており、学術的に妥当かつ現実的に実行可能な方法であることを既往研究から確認することができた。また、評価方法の検討として、精神的負担を表す指標として用いられるNASA-TLX（NASA Task Load Index）の内容を調査し、NASA-TLXで評価できることと評価の限界を確認した。NASA-TLXによる主観的評価では、多くの被験者が負担を感じた尺度を含め、点数で負担の度合いを評価できる。ただし、具体的に、支援システムのどのような指示が負担の軽減に寄与したのか、また、最も大きな負担を感じた尺度ではどのような支援が負担の増加に寄与したのか等の詳細な評価は難しいことが分かった。支援システムが提供する音声ガイダンスを示し、被験者に対して着桟操船の実行に役立った指示内容を選択できる質問をアンケートに追加することで、負担の軽減に寄与した指示内容を明らかにできる可能性があることを確認した。確認した内容をもとに、本研究で構築する予定の着桟操船支援システムが提供する音声ガイダンスを示し、被験者に対して着桟操船の実行に役立った指示内容を選択できる質問を新たにアンケートとして作成した。