非GPS環境下における移動ロボット車の内外部カメラ映像を用いた自律走行制御

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本研究では植物工場やビニールハウスなどの非GPS環境下で，カメラ映像を用いて移動ロボット車を自律制御走行させることを目的としている．研究初年度では，内部カメラ映像により移動ロボット車と特徴点とするパイロンとの相対的な位置を計測する際，パイロンの認識方法として簡単な画像処理手法を用いたが，床面の反射や外光などの影響により特徴点の抽出が困難である場合があることが判明した．そこで研究2年度目は，機械学習による特徴点認識方法について検討を行った．また，さらにパイロンの置き方を工夫することで移動ロボット車の直進走行距離を伸ばすことを検討するとともに，2種類の特徴点を準備して認識の違いにより移動ロボット車が左右に旋回する方法を考案した．考案した方法を用いて実証実験を行い，結果も含めて査読付き国際会議にて発表した．さらに，画像処理方法に比べ機械学習による特徴点を認識した方が，よりロバストに認識できることを確認し，さまざまな環境において機械学習による特徴点認識の有効性を検証するとともに，自律走行制御が可能であることを実機実験により検証し，査読付き英文誌に論文を掲載した．一方，屋内などの非GPS環境下のみならず，果樹園などの圃場においても果実収穫の際にGPSを使わずに自律走行可能な移動ロボット車の導入が求められており，上記システムの導入を検討した．草地帯における特徴点認識に際して機械学習に用いるアノテーション画像を大量に準備し，芝生上での移動ロボット車の自律走行制御を行った．