Realization of the physicality of service robots utilizing the accumulation and analysis of folk performing arts

本研究の目的は、サービスロボットの身体性を活かし、人と相互にメッセージのやりとりを行うための最適な動作やしぐさを実現するため、人形浄瑠璃を中心とした伝統民俗芸能の知識や技能(わざ)を活用する手法を明らかにすることである。このために、研究単位1: 民族俗芸能の振りの解明とロボットのしぐさ生成、研究単位2: 複数ロボット連携による効果、研究単位3: 業務への適用の3つのアプローチで研究を進めている。研究単位1では、提案済みの「連想モデルによる人形浄瑠璃の振りの体系化」手法に基づき、演技記録映像から抽出したポーズを用いて、サービスロボットで利用されるであろう振りを網羅的に合成し、これらの振りを評価した。結果、この手法により、多様で充分質の高いわかりやすい振りが合成できることが確認された。一方、「連想モデルによる体系化」は、人形浄瑠璃のうち世話物、時代物には充分適用できるが、舞を含む演目へ適用するには、工夫が必要なことが明らかになった。これは広く伝統芸能へ展開の可能性を示唆しており、大変興味深い。研究単位2では、複数台のロボットによる連携効果を検証した。結果、連携動作は、集客効果が大変高いことが明らかになった。研究単位3では、ビジネスへの適用の一つとして、前年度より人形浄瑠璃を参考に開発したロボットOSONOと振りの集客効果を検証している。22年度は小規模国際会議と大規模展示会にて実証実験を実施した。実験では、測定にレーザレンジファインダーを用い、集客効果の測定、集客のための振り違い、複数ロボットの動きの効果などを検証した。結果、このロボットや人形浄瑠璃を基にした振りの集客効果の高さが改めて確認できた。同時に、統計処理にもとづくオリジナル手法により、予想以上に細かい違いを検出できることが明らかになった。これは広く活用できる手法として一般化できると期待できる。

本研究の目的は、サービスロボットの身体性を活かし、人と相互にメッセージのやりとりを行うための最適な動作やしぐさを実現するため、人形浄瑠璃を中心とした伝統民俗芸能の知識や技能(わざ)を活用する手法を明らかにすることである。このために、研究単位1: 民族俗芸能の振りの解明とロボットのしぐさ生成、研究単位2: 複数ロボット連携による効果、研究単位3: 業務への適用の3つのアプローチで研究を進めている。研究単位1では、提案済みの「連想モデルによる人形浄瑠璃の振りの体系化」手法に基づき、演技記録映像から抽出したポーズを用いて、サービスロボットで利用されるであろう振りを網羅的に合成し、これらの振りを評価した。結果、この手法により、多様で充分質の高いわかりやすい振りが合成できることが確認された。一方、「連想モデルによる体系化」は、人形浄瑠璃のうち世話物、時代物には充分適用できるが、舞を含む演目へ適用するには、工夫が必要なことが明らかになった。これは広く伝統芸能へ展開の可能性を示唆しており、大変興味深い。研究単位2では、複数台のロボットによる連携効果を検証した。結果、連携動作は、集客効果が大変高いことが明らかになった。研究単位3では、ビジネスへの適用の一つとして、前年度より人形浄瑠璃を参考に開発したロボットOSONOと振りの集客効果を検証している。22年度は小規模国際会議と大規模展示会にて実証実験を実施した。実験では、測定にレーザレンジファインダーを用い、集客効果の測定、集客のための振り違い、複数ロボットの動きの効果などを検証した。結果、このロボットや人形浄瑠璃を基にした振りの集客効果の高さが改めて確認できた。同時に、統計処理にもとづくオリジナル手法により、予想以上に細かい違いを検出できることが明らかになった。これは広く活用できる手法として一般化できると期待できる。