制御リアプノフ関数による非入力アファイン非線形システムの制御
使用控制李亚普诺夫函数控制非输入仿射非线性系统
基本信息
- 批准号:20K14769
- 负责人:
- 金额:$ 2.66万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
- 财政年份:2020
- 资助国家:日本
- 起止时间:2020-04-01 至 2024-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究課題は,制御入力に関して線形でない(非入力アファインな)非線形システムに対する統一的な制御系設計の枠組みを提案することを目的としており,具体的には以下の2つの側面から研究を進めている.(1)これまで入力アファインな非線形システムに対して構築されてきた,制御リアプノフ関数に基づいた制御系設計法の非入力アファインシステムに対する拡張と安定性解析(2)剛体の位置・姿勢系など,非入力アファインなサブシステムを含む階層構造を持つシステムに対して制御リアプノフ関数・制御バリア関数を設計するためのバックステッピング法の構築本年度は,まず(1)に関して,連続な状態フィードバック制御則による漸近安定化について検討を進めた.具体的には,システムに対して適切な仮想入力制約を導入することで,凸最適化の解として得られる制御入力が連続になる可能性があることを発見した.また,前年度に導出した不連続状態フィードバック制御則に関して,事象駆動制御・自己駆動制御の枠組みで取り扱うことでより適切な解析が可能になるとの知見を得た.(2)に関しては,昨年度に得られた知見を元に,階層構造を持つシステムに対して逆数型制御バリア関数を設計するためのバックステッピング法を構築した.また,この設計法を剛体姿勢系に適用し,数値シミュレーションによりその有効性を確認するとともに,より「良い」制御バリア関数を設計するためにはバックステッピングの際に用いる仮想フィードバックの設計が重要であることを明らかにした.
This research topic は, suppression into force に masato し て linear で な い (not into force ア フ ァ イ ン な) nonlinear シ ス テ ム に す seaborne る unified な suppression system design の 枠 group み を proposal す る こ と を purpose と し て お り, specific に は の below 2 つ の side か ら research を into め て い る. (1) こ れ ま で ア into force フ ァ イ ン な nonlinear シ ス テ ム に し seaborne て build さ れ て き た, suppression リ ア プ ノ フ masato number に base づ い た suppression system design method の not into force ア フ ァ イ ン シ ス テ ム に す seaborne る company, zhang と stability analytical (2) の position, rigid body posture な ど, Not into force ア フ ァ イ ン な サ ブ シ ス テ ム を containing む class structure を hold つ シ ス テ ム に し seaborne て suppression リ ア プ ノ フ masato number, suppression バ リ ア masato number を design す る た め の バ ッ ク ス テ ッ ピ ン の グ method to construct this year は ま ず (1) に masato し て, even 続 な state フ ィ ー ド バ ッ ク suppression is に よ る asymptotic stabilization に つ い て beg を 検 into め た. Specific に は, シ ス テ ム に し seaborne て appropriate な 仮 want to restrict を import into force す る こ と で, convex optimization の solution と し て have ら れ る suppression が into force even 続 に な る possibility が あ る こ と を 発 see し た. Before ま た, annual export に し た not even 続 state フ ィ ー ド バ ッ ク suppression is に masato し て, things like 駆 royal, making yourself 駆 move suppression の 枠 group み で take り Cha う こ と で よ り appropriate な resolution が may に な る と の knowledge を た. (2) に masato し て は, annual に yesterday to ら れ た knowledge を yuan に, class structure を hold つ シ ス テ ム に し seaborne て inverse number type suppression バ リ ア masato number を design す る た め の バ ッ ク ス テ ッ ピ ン を グ method to construct し た. ま た, こ の を rigid body posture is に applicable し design method, the numerical シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ り そ の have sharper sex を confirm す る と と も に, よ り い "good" suppression バ リ ア masato number を design す る た め に は バ ッ ク ス テ ッ ピ ン グ の interstate に with い る 仮 think フ ィ ー ド バ ッ ク の が important で あ る こ と を Ming ら か に し た.
项目成果
期刊论文数量(9)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Robust adaptive trajectory tracking of nonlinear systems based on input-to-state stability tracking control Lyapunov functions
- DOI:10.1016/j.ifacol.2021.10.385
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yasuyuki Satoh;M. Iwashita;Osamu Sakata
- 通讯作者:Yasuyuki Satoh;M. Iwashita;Osamu Sakata
Stability Gain Design Method Based on <i>L</i><sub>2</sub> Norms for Differentially Flat Systems
基于<i>L</i><sub>2</sub>范数的差分平坦系统稳定性增益设计方法
- DOI:10.9746/sicetr.56.259
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:藤井 裕大;中村 文一;佐藤 康之
- 通讯作者:佐藤 康之
Near Boundary Control of Automotive Engine using Machine Learning
使用机器学习的汽车发动机近边界控制
- DOI:10.1109/icamechs49982.2020.9310084
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Sho Fujiwara;Masami Iwase;Yasuyuki Satoh
- 通讯作者:Yasuyuki Satoh
Design and Analysis of Transformable Wheel with Pivoting-Head Mechanism
转头机构变形轮的设计与分析
- DOI:10.3390/applmech4010005
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yaowei Chen;Ayumu Kamioka;Masami Iwase;Jun Inoue;Yasuyuki Satoh
- 通讯作者:Yasuyuki Satoh
Measurement Performance of Balance Ability for PMV
PMV平衡能力测量性能
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Naoto Nishihara;Masami Iwase;Yasuyuki Sato
- 通讯作者:Yasuyuki Sato
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
佐藤 康之其他文献
凸入力制約を持つ非線形システムのロバスト制御
具有凸输入约束的非线性系统的鲁棒控制
- DOI:
- 发表时间:
2008 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
梶洋隆;片山仁志;梶洋隆;片山仁志;片山仁志;佐藤 康之 - 通讯作者:
佐藤 康之
極小接続による微分フラットシステムの制御リヤプノフ関数設計
使用最小连接的微分扁平系统控制李亚普诺夫函数设计
- DOI:
- 发表时间:
2017 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
高瀬 信軌;中村 文一;久我 創紀;佐藤 康之 - 通讯作者:
佐藤 康之
沿岸部で43年間供用されたコンクリート構造物の強度および塩分浸透性状に関する研究
沿海地区服役43年混凝土结构强度及透盐性能研究
- DOI:
- 发表时间:
2017 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
高瀬 信軌;中村 文一;久我 創紀;佐藤 康之;木下智之 - 通讯作者:
木下智之
出力フィードバックによる船舶のサンプル値安定化
通过输出反馈稳定船舶样本值
- DOI:
- 发表时间:
2008 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
梶洋隆;片山仁志;梶洋隆;片山仁志;片山仁志;佐藤 康之;片山仁志 - 通讯作者:
片山仁志
内山さんからの再コメントへの応答
对内山先生重新评论的回应
- DOI:
10.15083/0002003365 - 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
廣田 一貴;佐藤 康之;元岡 範純;浅野 雄太;亀岡 翔太;大塚 敏之;山泉 実 - 通讯作者:
山泉 実
佐藤 康之的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
相似海外基金
最適制御の応用可能性を拡げる最大エントロピー制御理論の開拓
发展最大熵控制理论,扩大最优控制的适用范围
- 批准号:
24K17297 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
速度ポテンシャルエネルギー整形法と機械学習を用いた宇宙機制御理論の開発
利用速度势能整形方法和机器学习发展航天器控制理论
- 批准号:
23K20946 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
離散時間確率系に関する統一的制御理論の創出と体系化
离散时间随机系统统一控制理论的创建和系统化
- 批准号:
23K26127 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
物理と情報を融合した次世代電力系統のデータ適応型分散制御理論
物理与信息相结合的下一代电力系统数据自适应分布式控制理论
- 批准号:
24K07534 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
量子情報技術の基盤となる量子スピン系の時空間制御理論の構築
构建量子自旋系统时空控制理论,是量子信息技术的基础
- 批准号:
24K00563 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
制御理論に基づく歩行者中心の動的都市設計手法の開発
基于控制理论的以行人为中心的动态城市设计方法的发展
- 批准号:
24K17412 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
非線形力学系の縮約表現に基づく制御理論の探求
探索基于非线性动力系统简化表示的控制理论
- 批准号:
23K24919 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
盛土自動施工のための計測制御理論の構築
自动化路堤施工测量控制理论构建
- 批准号:
24K17331 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
連結車両特有の事故発生メカニズムの解明と非線形制御理論を用いた制御手法構築
阐明联网车辆特有的事故发生机制并利用非线性控制理论构建控制方法
- 批准号:
24K17475 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
磁性液滴の多体制御理論構築によるマイクロ流体アクチュエータの開発
基于磁滴多体控制理论的微流执行器研制
- 批准号:
23K22673 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)














{{item.name}}会员




