Sustainable distributed systems based on autonomous mobile entities in environments with unpredictable dynamics

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予測困難で多様なダイナミクスにかかわらず安定動作する持続可能な高信頼分散システムを実現するために，大規模動的ネットワークにおける自律移動エンティティを活用した高信頼分散アルゴリズムの設計法の確立を目指す．今年度は，当初計画通り，前年度に引き続き，以下の研究テーマに取り組み，いくつかの研究成果を得た．（テーマ１）予測困難で多様なダイナミクスに対する自律移動エンティティ群の適応性を実現するための，新たな分散アルゴリズム技法の開発：・自律移動エージェントに関しては，様々なネットワークトポロジに対し，ネットワーク探索（全ノードを訪問する），集合（全エージェントあるいは一部のエージェントを１ノードに集合させる）等の基本的かつ重要なタスクについて，新たな分散アルゴリズムを開発した．・自律移動ロボットに関しては，連続２次元空間およびリングや三角グリッドなどの離散空間を対象に，集合，分散配置（エージェントを異なるノードに（均一に）配置する）などのタスクについて，新たな分散アルゴリズムを開発した．・受動的移動を行う多数の移動エンティティで構成される個体群に関しては，環境の変化に自律的に対応できる自己安定アルゴリズムに関する研究を進めた．（テーマ２）さまざまな自律移動エンティティ群の異なる計算モデル間の知見の相互活用を可能とする技法の開発：自律移動エージェント／ロボットについて，異なる仮定がタスクの実現可能性や効率に与える影響を解明した．特に視野欠損のあるロボットの集合問題について，従来法を拡張することで実現できることを示した．さらに，ビザンチンエージェントが混在する状況において，正常エージェントを集合させる問題について検討し，新たなアルゴリズムを開発した．