Washing Grasping/Manipulation of Objects with Unknown Surface Properties by Realizing Interfacial Washing and Friction Control

通过实现界面清洗和摩擦控制对未知表面特性的物体进行清洗抓取/操纵

• 批准号: 21H01286
• 负责人: 渡辺 哲陽
• 金额: $ 11.15万
• 依托单位: Kanazawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21H01286/
• 关键词: ロボットハンド; マニピュレーション; 摩擦制御; 表面洗浄

これまで扱いが難しかった（ロボットにとって）未知の表面特性をもつ物体の把持・操りが可能なロボットハンドシステムの実現を目指す．実現のカギは，1)未知なる表面状態を観察・認識し，2)その状態を清浄かつ把持・操りに適した摩擦状態にする界面洗浄・摩擦制御の実現にある．以上を目的に，本年度では，以下の事案を実施した．１．FBG（Fiber Bragg Grating）センサをソフトロボット指の接触面に組み込み，そのひずみの値から接触面の状態を推定する手法の改善を行い，表面の摩擦状態を推定する手法を開発した．２．流量の制御により，放出と吸引を切り替えるソフトロボットデバイスを開発した．入力流量が小さいときには弁が閉じて空気が逆流することで送風状態となる．入力流量が大きいときは関連して入力圧力も大きくなる．弁の傍に設置した膨張室が入力圧力の上昇に伴い膨張することで弁が開く．弁が開いた状態では，出力口付近の空気を巻き込みながら空気が排出されるため，吸引状態となる．このデバイスをロボットハンドの指先に取り付けることにより，表面のほこりを空気放出により除去し，清浄となった面を吸引することで，物体をハンドリングすることを実現した．また，空気放出により濡れた接触面を乾燥させることができるシステムを実現した．エタノールなどで接触面を洗浄した後，接触面に残る液体を除去するなどの応用が期待できる．３．圧縮空気を流すことで摩擦を低下させ，純水を噴出することで摩擦を増加させる摩擦可変システムが安定に作動するようにデバイスの改良を行った．

The unknown surface properties are unknown, the control of objects is not possible, and the target is visible. 1) unknown surface status. 2) the control and control of the contact surface, the friction control, the interface cleaning, the friction control, the friction control, the interface, the contact surface, the contact surface, and the contact surface. The surface friction state is presumed to be in a state of friction. The flow rate control system is controlled by the flow rate. The discharge device is used to attract the pressure to open the engine. The input flow is small, the air flow is low, the air current is low, the countercurrent is low, and the load is high. The input flow is large, the input force is high, and the input force is large. The preamble is set up in the expansion room to install the load valve with the expansion valve. Open up. The preamble opens the status report. The output port is close to the air supply, so that the air is drained out of the air, so as to attract the state of the air. the output port is close to the air, the output port is close to the air, and the output port is close to the air. The output port is close to the air outlet, and the air outlet is close to the air. The contact surface is dry, dry, The water supply can be used to improve the safety and stability of the machine.

项目成果

Flexible and Slim Device Switching Air Blowing and Suction by a Single Airflow Control

• DOI: 10.1109/lra.2023.3254465
• 发表时间: 2023-03
• 期刊: IEEE Robotics and Automation Letters
• 影响因子: 5.2
• 作者: Seita Nojiri;Toshihiro Nishimura;K. Tadakuma;Tetsuyou Watanabe

接触サポートのための負圧と正圧を発生可能な吸盤の開発

开发出能够产生负压和正压以进行接触支撑的吸盘

• 发表时间: 2021
• 作者: Norimitsu Sakagami;Mizuki Suka;Yu Kimura;Eito Sato;Takahiro Wada;木原 遼，岡田昌史;野尻 晴太，西村 斉寛，多田隈 建二郎，渡辺 哲陽
• 通讯作者: 野尻 晴太，西村 斉寛，多田隈 建二郎，渡辺 哲陽

生理情報長時間計測を目的とした エタノール滲出による低抵抗維持器の開発

利用乙醇渗出物开发低电阻维持器，用于长期测量生理信息

• 发表时间: 2022
• 作者: 堀内 優輝;野尻 晴太; 西村 斉寛;渡辺 哲陽
• 通讯作者: 渡辺 哲陽

CAVS+FingerVision搭載ハンドによるピボット操作のための振動制御

使用配备 CAVS+FingerVision 的手进行枢轴操作的振动控制

• 发表时间: 2021
• 作者: 青野浩平;青柳学;鈴木吉幸，山口明彦，野尻晴太，渡辺哲陽，橋本浩一
• 通讯作者: 鈴木吉幸，山口明彦，野尻晴太，渡辺哲陽，橋本浩一

FBGセンサを活用した布地上のStick Slipとその方向検出

使用 FBG 传感器检测织物上的粘滑现象及其方向

• 发表时间: 2021
• 作者: Minakata Mayuko;Maruyama Tsubasa;Tada Mitsunori;Ramasamy Priyanka;Das Swagata;Kurita Yuichi;堀内 優輝，野尻 晴太，倉又 菜津子，西村 斉寛，渡辺 哲陽
• 通讯作者: 堀内 優輝，野尻 晴太，倉又 菜津子，西村 斉寛，渡辺 哲陽