Wet heat flexible object shaping using a robotic hand that can control the emission of heat, water, and air

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紙に水を振りかけて，紙を柔らかくすることで，不要なしわを減らし折り目をきれいに仕上げるWet Foldingという手法がある．この手法を拡張し，ロボットハンドの指先に熱・水・風を放出できる機構を搭載する．高温水蒸気などの熱・水・風を活用して，しわ取りや折り目をつける等，対象となる柔軟体の特性（硬さ等）を変えながら望みの形状へと柔軟物を整形する，これまでにない新しいロボットによる柔軟物整形マニピュレーション手法の確立に挑み，本年度は，下記の事項を行った．１．単一モータで薄い紙や布地のピックアップならびにしわ伸ばしを行うことができるロボットハンドの改良を行った．紙の保持は出来てもリリースが難しい点が課題となっていたため，この点を解決し，ウェットフォールディング作業を容易にすることができた．２．布服の展開に有効な手法であるピンチ＆スライド展開に着目したロボットハンドを開発した．布を広げる際，重力によって布が下に引っ張られ指の隙間から布が落下してしまうという問題点がピンチ＆スライド展開にはある．そこで１）適切な指の形状と握り方を工夫することで衣服の裾を曲げた状態で挟むことを防止，２）指当て部にベアリングで受動的に回転する突起を取り付け，挟むときとスライド展開するときの衣服裾の細かい凹凸を連続保持，機能を有する指部を開発した．３．流量の制御により，放出と吸引を切り替えるソフトロボットデバイスを開発した．このデバイスをロボットハンドの指先に取り付けることにより接触面の摩擦を変化させることができるとともに，空気放出により濡れた紙などを乾燥させることができるシステムを実現した．