Wet heat flexible object shaping using a robotic hand that can control the emission of heat, water, and air

使用机械手进行湿热柔性物体成型,可以控制热量、水和空气的排放

基本信息

  • 批准号:
    21K19790
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 4.08万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
  • 财政年份:
    2021
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2021-07-09 至 2024-03-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

紙に水を振りかけて,紙を柔らかくすることで,不要なしわを減らし折り目をきれいに仕上げるWet Foldingという手法がある.この手法を拡張し,ロボットハンドの指先に熱・水・風を放出できる機構を搭載する.高温水蒸気などの熱・水・風を活用して,しわ取りや折り目をつける等,対象となる柔軟体の特性(硬さ等)を変えながら望みの形状へと柔軟物を整形する,これまでにない新しいロボットによる柔軟物整形マニピュレーション手法の確立に挑み,本年度は,下記の事項を行った.1.単一モータで薄い紙や布地のピックアップならびにしわ伸ばしを行うことができるロボットハンドの改良を行った.紙の保持は出来てもリリースが難しい点が課題となっていたため,この点を解決し,ウェットフォールディング作業を容易にすることができた.2.布服の展開に有効な手法であるピンチ&スライド展開に着目したロボットハンドを開発した.布を広げる際,重力によって布が下に引っ張られ指の隙間から布が落下してしまうという問題点がピンチ&スライド展開にはある.そこで1)適切な指の形状と握り方を工夫することで衣服の裾を曲げた状態で挟むことを防止,2)指当て部にベアリングで受動的に回転する突起を取り付け,挟むときとスライド展開するときの衣服裾の細かい凹凸を連続保持,機能を有する指部を開発した.3.流量の制御により,放出と吸引を切り替えるソフトロボットデバイスを開発した.このデバイスをロボットハンドの指先に取り付けることにより接触面の摩擦を変化させることができるとともに,空気放出により濡れた紙などを乾燥させることができるシステムを実現した.
Paper に water を vibration り か け て, paper を soft ら か く す る こ と で, don't な し わ を minus ら し fold り mesh を き れ い に shi on げ る Wet Folding と い う gimmick が あ る. こ の gimmick を company, zhang し, ロ ボ ッ ト ハ ン ド の refers to the first に released heat, water, wind を で き る institutions を carry す る. High temperature water steam 気 な ど の heat, water, wind を use し て, し わ take り や fold り mesh を つ け る etc., like と seaborne な る soft body の characteristics (such as hard さ) を - え な が ら hope み の shape へ と soft を plastic す る, こ れ ま で に な new し い い ロ ボ ッ ト に よ る soft plastic マ ニ ピ ュ レ ー シ ョ ン の established に pick み, は this year, The following is recorded in lines を った. 1. 単 a モ ー タ で thin い paper や cloth to の ピ ッ ク ア ッ プ な ら び に し わ stretch ば し を line う こ と が で き る ロ ボ ッ ト ハ ン ド の improved line を っ た. Paper の keep out は て も リ リ ー ス が difficult し い point が subject と な っ て い た た め, こ の を solve し, ウ ェ ッ ト フ ォ ー ル デ ィ ン グ homework を easy に す る こ と が で き た. 2 Cloth clothing の expand に have sharper な gimmick で あ る ピ ン チ & ス ラ イ ド expand に with mesh し た ロ ボ ッ ト ハ ン ド を open 発 し た. Cloth を hiroo げ る interstate, gravity に よ っ て cloth under が に lead っ zhang ら れ refers to の interstitial か ら falling cloth が し て し ま う と い う problem point が ピ ン チ & ス ラ イ ド expand に は あ る. そ こ で 1) appropriate な refers to の shape と grip り party を time す る こ と で clothes の fringing を qu げ た state で carry む こ と を prevent, 2) refers to the department when て に ベ ア リ ン グ で に back by dynamic planning す る protuberant を り pay け, carry む と き と ス ラ イ ド expand す る と き の clothes fringing の fine か い bump を 続 keep, functional を have す を of る fingers open 発 し た. 3 The flow control によ によ, release と to attract を to cut and release えるソフトロボットデバ to スを to develop た. こ の デ バ イ ス を ロ ボ ッ ト ハ ン ド の refers to the first に take り pay け る こ と に よ り friction interface is の を variations change さ せ る こ と が で き る と と も に, empty 気 release に よ り れ speech &drama た paper な ど を dry さ せ る こ と が で き る シ ス テ ム を be presently し た.

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Flexible and Slim Device Switching Air Blowing and Suction by a Single Airflow Control
  • DOI:
    10.1109/lra.2023.3254465
  • 发表时间:
    2023-03
  • 期刊:
  • 影响因子:
    5.2
  • 作者:
    Seita Nojiri;Toshihiro Nishimura;K. Tadakuma;Tetsuyou Watanabe
  • 通讯作者:
    Seita Nojiri;Toshihiro Nishimura;K. Tadakuma;Tetsuyou Watanabe
接触サポートのための負圧と正圧を発生可能な吸盤の開発
开发出能够产生负压和正压以进行接触支撑的吸盘
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Norimitsu Sakagami;Mizuki Suka;Yu Kimura;Eito Sato;Takahiro Wada;木原 遼,岡田昌史;野尻 晴太,西村 斉寛,多田隈 建二郎,渡辺 哲陽
  • 通讯作者:
    野尻 晴太,西村 斉寛,多田隈 建二郎,渡辺 哲陽
Vibration Control for Pivoting by Robot Hand Equipped with CAVS and FingerVision
配备 CAVS 和 FingerVision 的机械手旋转振动控制
突起の摩擦特性の違いを利用した摩擦可変表面の開発
利用突起摩擦特性的差异开发可变摩擦表面
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    奥村 太一;中西 大輔;浪花 啓右;杉本 靖博;大須賀 公一;野尻 晴太,山口 明彦,鈴木 吉幸,鈴木 陽介,辻 徳生,渡辺 哲陽
  • 通讯作者:
    野尻 晴太,山口 明彦,鈴木 吉幸,鈴木 陽介,辻 徳生,渡辺 哲陽
摩擦・温度・湿度可変な薄いフレキシブル機構
可改变摩擦力、温度和湿度的薄型柔性机构
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Naoki Ito;Masaru Takeuchi;Katsuhiro Tokutake;Tadayoshi Aoyama;Sota Saeki;Shigeru Kurimoto;Hitoshi Hirata;Yasuhisa Hasegawa;青野浩平,孔徳卿,青柳学;Jianglong Guo;杉本靖博,浪花啓右,中西大輔,大須賀公一;若本稜生,増田容一,郡司芽久,福原洸,多田隈建二郎,石川将人;岡田昌史,于 歌;倉又 菜津子,野尻 晴太,堀内 優輝,西村 斉寛,渡辺 哲陽
  • 通讯作者:
    倉又 菜津子,野尻 晴太,堀内 優輝,西村 斉寛,渡辺 哲陽
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能動受動混合拘束下での物体操作
主动-被动混合约束下的对象操作
  • DOI:
  • 发表时间:
    2007
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  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Chang Cai;Takanori Kochiyama;Jing-Long Wu;Tetsuyou Watanabe;渡辺 哲陽
  • 通讯作者:
    渡辺 哲陽
Objict Manipulation under Hybrid Active/Passive closure
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  • DOI:
  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    西村 斉寛;鈴木 陽介;辻 徳生;渡辺 哲陽
  • 通讯作者:
    渡辺 哲陽
随意運動の精度と運動準備電位の関係性の調査研究
随意运动准确性与运动准备电位的关系研究
  • DOI:
  • 发表时间:
    2007
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    村瀬晃平;森田冬彦;岡晃弘;山根龍一;渡辺 哲陽;坂口 有亮・鈴木 哲・松井 岳巳
  • 通讯作者:
    坂口 有亮・鈴木 哲・松井 岳巳
振動を用いた凝着力緩和とその微細操作への応用
利用振动松弛粘合力及其在精细操作中的应用

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  • 发表时间:
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  • 作者:
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  • 通讯作者:
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Washing Grasping/Manipulation of Objects with Unknown Surface Properties by Realizing Interfacial Washing and Friction Control
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    21H01286
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    2021
  • 资助金额:
    $ 4.08万
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    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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    18760194
  • 财政年份:
    2006
  • 资助金额:
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    24K07317
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    24KJ1598
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    2024
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    24K00869
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    2024
  • 资助金额:
    $ 4.08万
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    24K01312
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    2024
  • 资助金额:
    $ 4.08万
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布状柔軟体の適応的・動的変形特性を活用した高汎用In-Handマニピュレーション
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  • 批准号:
    24KJ1633
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    2024
  • 资助金额:
    $ 4.08万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
Development of thermophoretic tweezers for trapping single molecules
开发用于捕获单分子的热泳镊子
  • 批准号:
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    2023
  • 资助金额:
    $ 4.08万
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用于液滴实验室的非接触式声学微反应器的概念验证
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    2023
  • 资助金额:
    $ 4.08万
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    Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
振動印加に基づく触覚センシングの拡張とマニピュレーション制御への応用
基于振动应用的触觉传感的扩展及其在操纵控制中的应用
  • 批准号:
    22KJ2288
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 4.08万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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知道了