Online motor sensation communication based on the motor command estimation and force/haptic feedback using a digital human model

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本課題では無線運動計測と全身筋骨格モデルによるリアルタイム筋活性度推定ならびに力覚提示技術をシームレスに統合したオンライン運動感覚伝送システムの開発、およびその効果検証を行うことを目的としており、A-1：無線IMUモジュールと人体モデルの接続によるリアルタイム全身運動計測、A-2：個人の力学特性反映した人体モデルの構築とリアルタイム筋活性度推定、B-1：無線介入モジュールによる道具操作感の改変、B-2：無線介入モジュールと運動アシスト機器による運動感覚の伝達の４項目について取り組んでいる。２０２２年度は次の研究に取り組んだ。A-1 無線IMUモジュールと人体モデルの接続によるリアルタイム全身運動計測 については、無線IMUモジュール開発ならびに無線介入制御モジュールの開発をすすめ、運動情報の人体モデルへのリアルタイム入力技術開発についても入力する運動情報の仕様を決定し開発をすすめた。A-2 個人の力学特性を反映した人体モデルの構築とリアルタイム筋活性度推定 については、人体モデルの個人チューニング技術の開発のための個人モデル構築をすすめた。B-1 無線介入モジュールによる道具操作感の改変については、主観的力感覚が外部からの刺激によってどのように影響を受けるかについて調査した。B-2 無線介入モジュールと運動アシスト機器による運動感覚の伝達については、運動アシスト機器による階段降段感覚の提示アルゴリズムを開発しプロトタイプを実装した。