Spatially Continuous Control of Heterogeneous Multiagent Systems

异构多智能体系统的空间连续控制

基本信息

批准号：
21H01352
负责人：
小蔵正輝
金额：
$ 10.65万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

異種群の誘導については，想定とは異なる特徴を有する個体を含めて誘導する手法と，そのような個体を無視して想定する特徴を有する個体のみを誘導する手法をそれぞれ提案した．前者については，外部刺激に対して反応しないが他個体に対しては誘引されるような誘導困難個体が存在する状況を想定し，そのような状況のもとで全ての個体を目的地へ誘導するようなshepherding型の群制御手法を開発し評価を行った．当該成果はMathematical Biosciences and Engineering誌にて発表された．後者については，上述の種類に限らない様々な想定外個体が存在しうる状況を想定し，そのような状況のもとで想定外個体にとらわれてしまうことなく想定内個体の群れを目的地へ誘導するようなshepherding型の群制御手法を開発し評価を行った．当該成果はAdvanced Robotics誌にて発表された．また，複数の外部刺激を用いた異種群の誘導制御を見据えて，複数の外部刺激を用いた同種群の誘導制御手法を提案した．知覚範囲の制限された牧羊犬エージェントが存在し，かつエージェントや個体同士が互いの相対位置関係しか知覚できないという状況を想定し，このような状況において牧羊犬エージェントの協調が自律分散的に創発されるような誘導制御則を開発し評価を行った．当該成果はFrontiers in Control Engineering誌に掲載予定である．最後に，超大規模群の誘導制御を見据えて，同種大規模群に対する縮約モデル予測制御型の誘導制御手法を提案した．個体群の相互作用ネットワークの固有ベクトル中心性による重み平均を用いたモデル縮約の有効性を示した．当該成果はNonlinear Analysis: Hybrid Systems誌に掲載予定である．

关于异源群体的诱导，我们提出了一种方法，用于诱导具有与预期的人不同的个体，以及一种仅诱导具有特征的个体的方法，忽略了这些人。对于前者来说，我们假设有些人对外部刺激没有反应，而是很难诱导，这些人被其他人吸引了，在这种情况下，我们开发并评估了一种牧羊人型组控制方法，该方法将所有个人带到了他们的目的地。结果发表在杂志数学生物科学和工程上。关于后者，我们假设可能存在各种意外的个体，而不仅限于上述类型，在这种情况下，我们开发和评估了一种牧羊人型组控制方法，该方法将预期的个人群体引导到其目的地而不受到意外的个人束缚。结果发表在《高级机器人》杂志上。此外，我们注视着使用多个外部刺激对异源组的诱导控制，我们提出了一种使用多个外部刺激来诱导同源组控制的方法。假设存在有限感知范围的绵羊代理人，并且代理人和个人只能感知它们之间的相对位置关系，我们制定并评估了指导控制规则，允许在这种情况下自主和分散的羊皮药之间的合作。结果将在控制工程的边界发表。最后，在关注超大基团的指导控制时，我们提出了一种预测控制相同类型大规模组的指导控制的方法。我们证明了由于人口相互作用网络的特征向量中心性，使用平均值降低模型的有效性。结果将发表在非线性分析中：混合系统杂志。

项目成果

期刊论文数量（70）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Modeling and controlling congestion caused by a bottleneck in an overcrowded aquarium

DOI：
10.1016/j.physa.2023.128547
发表时间：
2023-02
期刊：
Physica A: Statistical Mechanics and its Applications
影响因子：
0
作者：
Riho Kawaguchi;D. Yanagisawa;Claudio Feliciani;Shigeto Nozaki;Yukari Abe;Makiko Mita;K. Nishinari
通讯作者：
Riho Kawaguchi;D. Yanagisawa;Claudio Feliciani;Shigeto Nozaki;Yukari Abe;Makiko Mita;K. Nishinari

Shepherding algorithm based on variant agent detection for heterogeneous flock

基于变异智能体检测的异质羊群牧羊算法