Spatially Continuous Control of Heterogeneous Multiagent Systems

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異種群の誘導については，想定とは異なる特徴を有する個体を含めて誘導する手法と，そのような個体を無視して想定する特徴を有する個体のみを誘導する手法をそれぞれ提案した．前者については，外部刺激に対して反応しないが他個体に対しては誘引されるような誘導困難個体が存在する状況を想定し，そのような状況のもとで全ての個体を目的地へ誘導するようなshepherding型の群制御手法を開発し評価を行った．当該成果はMathematical Biosciences and Engineering誌にて発表された．後者については，上述の種類に限らない様々な想定外個体が存在しうる状況を想定し，そのような状況のもとで想定外個体にとらわれてしまうことなく想定内個体の群れを目的地へ誘導するようなshepherding型の群制御手法を開発し評価を行った．当該成果はAdvanced Robotics誌にて発表された．また，複数の外部刺激を用いた異種群の誘導制御を見据えて，複数の外部刺激を用いた同種群の誘導制御手法を提案した．知覚範囲の制限された牧羊犬エージェントが存在し，かつエージェントや個体同士が互いの相対位置関係しか知覚できないという状況を想定し，このような状況において牧羊犬エージェントの協調が自律分散的に創発されるような誘導制御則を開発し評価を行った．当該成果はFrontiers in Control Engineering誌に掲載予定である．最後に，超大規模群の誘導制御を見据えて，同種大規模群に対する縮約モデル予測制御型の誘導制御手法を提案した．個体群の相互作用ネットワークの固有ベクトル中心性による重み平均を用いたモデル縮約の有効性を示した．当該成果はNonlinear Analysis: Hybrid Systems誌に掲載予定である．