Super multi-musculoskeletal soft robotics that combines musculoskeletal potential method and soft actuator

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従来の筋骨格ポテンシャル法では，生体の筋肉の粘弾性や中枢神経系の詳細モデルを全く考慮していないため，単なる位置制御に留まり，柔軟さや器用さに直結するインピーダンス制御や可操作性，操作力性などは考慮されていなかった．　また，従来研究では関節数が1～2程度のシステムを対象としており，人体と同様の構造を持つ超多筋骨格システムに対しての有効性は不明である．特に，筋肉の張力の組み合わせは不良設定問題（ベルンシュタイン問題）となるため．超多筋骨格の筋骨格ポテンシャル法においても適切な筋内力の分配方法が不明であった．　これらの課題に対し，以下の研究を実施した．さらにこれらの研究について，査読付き英語論文．国内学会発表にまとめた．・筋肉の粘弾性にHillモデル導入し，筋張力を筋の活性度として入力する拡張された筋骨格ポテンシャル法の基礎解析を行った．・人体の筋配置を精密に再現した筋骨格シミュレータ（デジタルヒューマン）として『OpenSim』を用いて，筋骨格ポテンシャル法を適用するための，基礎的なデータを収集した．・実験機の作成を想定して，PC関係・計測器関係・アクチュエータ関係の基礎的な設定を調査した．・また，筋骨格ポテンシャル法は基本的にはPTP制御のみに適用されたが，それを経路制御が可能なように，目標経路から目標のポテンシャルを生成し，そのポテンシャル場を実現する方法を非線形系計画法などで検討した．