Highly energy-regenerative bilateral actuators

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初年度に得られた知見に基づき、様々な減速比、体格、定格トルク、定格出力における力行効率と回生効率を算出可能な一般化された数理モデルを構築した。初年度に製作した減速機の構成では偏心を十分に補償できていない可能性があることから、より安定な偏心補償を行うためにキャリアの機能を等配置した複数のクランク軸により実現する新しい構造を提案した。これにより、１段目と２段目の遊星減速機の位相差を180度とし、安定的に偏心補償が可能となった。このモデルでは複数のクランク軸には別途歯車を配置し、入力軸の歯車とのかみ合いにより駆動する。効率算出の一般化モデルを拡張することで、この複雑な構造の減速機構の効率式を導出し、歯面摩擦係数0.1と仮定した場合で理論効率97.9%となるパラメータを算出した。求めたパラメータに基づき、減速機の設計と試作を行った。テストベンチを用いた測定では、力行動作については減速機を減速動作させ、様々な負荷における入出力トルクおよび入出力角速度を測定し、力行効率を算出したところ、初年度モデルと比較して高い効率を得たものの、理論値よりもやや低い値となった。歯形創成時の加工誤差による干渉の発生の可能性があるため、次年度にこれを解消する。