シーケンス制御系の代数的設計法

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本年度は,前年度に開発したシーケンス制御系の自動設計理論を実システムに適用する際の問題点について考察を行った.具体的には,(1)提案システムの実装上の問題,。すなわち,実際にプログラマブルコントローラに自動設計した制御側を実装する際の問題と,(2)制御対象のモデルが不完全である場合の設計の問題,が挙げられる.(1)については,まず前年度開発したソルバを実システムに適用しやすいように改造し,IEEE61131-3プログラム言語の一つであるST言語へと変換するシステムを開発した.これにより.,自動設計した制御側を実際のプログラマブルコントローラに容易に実装できるようになった.また,昨年度から製作を継続していた模擬生産システム(ミニファクトリー)を完成させた.模擬生産システムは,二つの直動アームとハンド,三つのベルトコンベアから構成される最も基本的な搬送システムである.プログラマブルコントローラとこのシステムを用いて自動設計した制御系が正しく動作することを実証した.(2)については,制御対象の部分モデルしか得られていない場合の設計法について考察を行い,部分モデルで定義されている状態空間と入力空間の直積集合の補空間を禁止空間として制約条件に加えることで,この未定義空間を回避し,所望の動作を実現する制御則設計法を提案した.以上の成果を電気学会論文誌D, IEEE Industrial Electronics論文誌,電気学会システム制御研究会,電気学会産業計測制御研究会にて発表を行った.