把持対象形状を問わない汎用ヤモリグリッパーの研究

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(a) 平面把持グリッパーの試作およびソフトウェア実装昨年度に検討した平面を把持できるようなメカニズムを搭載したグリッパーを試作した。このグリッパーには、対象物との距離を測るセンサとグリッパーを駆動させるモータが搭載されており、これらのセンサ情報からモータを自動で制御するソフトウェアを実装した。この試作機を用いて動作検証を行い、手動でこのグリッパーを平面に押し当てることで、グリッパーが測定している距離情報から面接触を検知し、モータを制御して平面物体を把持できることを確認した。上記の機能確認の後、グリッパーを平面に押し当てることが可能なロボットアームの機構および制御法を検討した。平面とグリッパーが平行に並ぶように制御する回転用のモータおよび跳ね返り防止と接触維持のための受動的なバネ機構を用いたロボットアームを設計・製作した。今後は、把持シーケンスごとに異なるロボットアームの制御ソフトウェアを実装し、実験を通して提案手法の実現性を検証する予定である。(b) アプリケーションの検討国際宇宙ステーション船内飛行ロボットへの適用を検討し、要求仕様を整理した。船内飛行ロボットの航法・推進機能を用いて、把持対象平面との相対位置・姿勢制御を正確に行うことは困難である。そのため、ロボット本体側の制御をOFFにして一定の相対速度・角度が存在する状態で、ロボットアームおよびグリッパー側の機能で安定して把持できることを目標に設定した。今後は、空気浮上システムを用いて上記の条件を模擬した実験を行い、機能実証する予定である。