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把持対象形状を問わない汎用ヤモリグリッパーの研究

不受抓取物体形状影响的通用壁虎抓手的研究

基本信息

批准号：
19K14955
负责人：
平野大地
金额：
$ 2.41万
依托单位：
Japan Aerospace EXploration Agency
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2019
资助国家：
日本
起止时间：
2019-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19K14955/
关键词：
宇宙ロボットヤモリテープグリッパー劣駆動

项目摘要

(a) 平面把持グリッパーの試作およびソフトウェア実装昨年度に検討した平面を把持できるようなメカニズムを搭載したグリッパーを試作した。このグリッパーには、対象物との距離を測るセンサとグリッパーを駆動させるモータが搭載されており、これらのセンサ情報からモータを自動で制御するソフトウェアを実装した。この試作機を用いて動作検証を行い、手動でこのグリッパーを平面に押し当てることで、グリッパーが測定している距離情報から面接触を検知し、モータを制御して平面物体を把持できることを確認した。上記の機能確認の後、グリッパーを平面に押し当てることが可能なロボットアームの機構および制御法を検討した。平面とグリッパーが平行に並ぶように制御する回転用のモータおよび跳ね返り防止と接触維持のための受動的なバネ機構を用いたロボットアームを設計・製作した。今後は、把持シーケンスごとに異なるロボットアームの制御ソフトウェアを実装し、実験を通して提案手法の実現性を検証する予定である。(b) アプリケーションの検討国際宇宙ステーション船内飛行ロボットへの適用を検討し、要求仕様を整理した。船内飛行ロボットの航法・推進機能を用いて、把持対象平面との相対位置・姿勢制御を正確に行うことは困難である。そのため、ロボット本体側の制御をOFFにして一定の相対速度・角度が存在する状態で、ロボットアームおよびグリッパー側の機能で安定して把持できることを目標に設定した。今後は、空気浮上システムを用いて上記の条件を模擬した実験を行い、機能実証する予定である。

(a) the plane control system is used to make sure that for the year of last year, the plane control system is in line with each other. The equipment is far from the distance between the equipment and the equipment. The equipment is equipped with the equipment and the equipment is installed. The equipment is operated by the operator, the operator, the controller, the controller, After the registration machine can be confirmed, it may be possible for the police to issue a legal system to ensure that the police do not have a license. In the plane, the system is in parallel with the system, and the system is used to control the return of the equipment to prevent contact with the equipment that is affected by the system. In the future, you should be in charge of the control and control of the equipment, and the means of the proposal. (B) to make arrangements for the international cosmos and the inboard of the ship, and to request the officials to tidy up the equipment. The propulsion machine of the inboard vehicle navigation method can use the radar to control the image plane, the opposite position and the attitude system correctly. The main body of the system is used to control the speed angle of the OFF system. The machine can stabilize the system to control the speed angle of the system. In the future, the airplane will float on the aircraft. the upper bound condition model will be used to predict the performance of the aircraft. in the future, the airplane will float on the airplane.