Elucidation of Body Structure Configuration Method Based on Component Analysis of Humanoid and its Application to Whole Body Motion Control

基于人形构件分析的身体结构配置方法阐述及其在全身运动控制中的应用

• 批准号: 19K20372
• 负责人: Kojima Kunio
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2019
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2019-04-01 至 2022-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19K20372/
• 关键词: ヒューマノイド; 身体構造設計; 動作制御; 関節トルク制御; 跳躍動作実現; 身体構造の構成法; ヒューマノイドロボット; 全身動作実現; 身体構成論

项目成果

衝撃緩和と力応答のためのヒューマノイドJAXON3-Pの駆動系設計法と動的接触動作の実現

人形JAXON3-P减震和力响应驱动系统设计方法及动态接触运动的实现

• 发表时间: 2020
• 作者: 水地 良明;山田 裕基;稲邑 哲也;Takayuki Osa;重宗宏毅;木村 航平;小島 邦生
• 通讯作者: 小島 邦生

等身大ヒューマノイドにおける衝撃を伴う動的多点接触動作のための、トルク制御と接触力推定を用いた接触制御システム

使用扭矩控制和接触力估计的接触控制系统，用于动态多点接触运动，对真人大小的人形物体产生影响

• 发表时间: 2020
• 作者: Kohei Kimura;Kei Okada;Masayuki Inaba;深澤 和毅
• 通讯作者: 深澤 和毅

等身大ヒューマノイドにおける空気ダンパ衝撃吸収外装を用いた受身動作

在真人大小的人形机器人中使用空气阻尼器减震外部进行被动运动

• 发表时间: 2020
• 作者: Kyosuke Ushimaru,Noritaka Sato,Yoshifumi Morita;佐藤徳孝，牛丸恭佑，森田良文;垣内洋平
• 通讯作者: 垣内洋平

Semi-Passive Walk and Active Walk by One Bipedal Robot: Mechanism, Control and Parameter Identification

双足机器人的半被动行走和主动行走：机理、控制和参数识别

• DOI: 10.1142/s0219843620500127
• 发表时间: 2020
• 期刊: International Journal of Humanoid Robotics
• 影响因子: 1.5
• 作者: Noda Shintaro;Sugai Fumihito;Kojima Kunio;Nguyen Kim-Ngoc-Khanh;Kakiuchi Yohei;Okada Kei;Inaba Masayuki
• 通讯作者: Inaba Masayuki

Footstep Modification Including Step Time and Angular Momentum Under Disturbances on Sparse Footholds

足迹修改，包括稀疏立足点扰动下的步时间和角动量

• DOI: 10.1109/lra.2020.3004796
• 发表时间: 2020
• 期刊: IEEE Robotics and Automation Letters
• 影响因子: 5.2
• 作者: Kojio Yuta;Omori Yuki;Kojima Kunio;Sugai Fumihito;Kakiuchi Yohei;Okada Kei;Inaba Masayuki
• 通讯作者: Inaba Masayuki