Objective and Quantitative Assessment of Reproduction of Tactile Feeling

本研究の目的は、触覚ディスプレイ―触感の順問題・逆問題を高確度かつ効率的に達成するために、特に、触覚ディスプレイによる触感の再現を定量的に、客観的に評価する手法を確立することである。三木のグループは、事象関連電位による触覚の閾値導出の研究を続けるとともに、逆問題の解法を効率良く検出するための、微細加工技術を利用した触覚実験用サンプルに関する研究、またこれを用いた触覚実験結果の機械学習による触覚ディスプレイ―触感関係のモデル化を行った。また、将来的な触覚ディスプレイ、センサのプラットフォームとなるロボットハンドの研究を行った。ブレッドボードのようにロボットハンド上に回路を変更可能な形で試作できるプロトハンド、握手を高確度に再現できる気液相変化アクチュエータを用いたロボットハンドを開発した。石塚のグループは、有限要素法を用いた触覚受容器野のモデル化に関する研究を行った。正弦波に対する触覚受容器野の応答を用いてモデル内のパラメータの最適化を行った後に、バンドパスノイズ波やDiharmonic波に対する応答を用いて妥当性を確認した。また、皮膚の色変化を活用した触覚センシング方法の確立のための、有限要素法を用いたシミュレーションも行った。

本研究の目的は、触覚ディスプレイ―触感の順問題・逆問題を高確度かつ効率的に達成するために、特に、触覚ディスプレイによる触感の再現を定量的に、客観的に評価する手法を確立することである。三木のグループは、事象関連電位による触覚の閾値導出の研究を続けるとともに、逆問題の解法を効率良く検出するための、微細加工技術を利用した触覚実験用サンプルに関する研究、またこれを用いた触覚実験結果の機械学習による触覚ディスプレイ―触感関係のモデル化を行った。また、将来的な触覚ディスプレイ、センサのプラットフォームとなるロボットハンドの研究を行った。ブレッドボードのようにロボットハンド上に回路を変更可能な形で試作できるプロトハンド、握手を高確度に再現できる気液相変化アクチュエータを用いたロボットハンドを開発した。石塚のグループは、有限要素法を用いた触覚受容器野のモデル化に関する研究を行った。正弦波に対する触覚受容器野の応答を用いてモデル内のパラメータの最適化を行った後に、バンドパスノイズ波やDiharmonic波に対する応答を用いて妥当性を確認した。また、皮膚の色変化を活用した触覚センシング方法の確立のための、有限要素法を用いたシミュレーションも行った。