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Objective and Quantitative Assessment of Reproduction of Tactile Feeling

触觉再现的客观定量评估

基本信息

批准号：
20H02121
负责人：
三木則尚
金额：
$ 11.32万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は、触覚ディスプレイ―触感の順問題・逆問題を高確度かつ効率的に達成するために、特に、触覚ディスプレイによる触感の再現を定量的に、客観的に評価する手法を確立することである。三木のグループは、事象関連電位による触覚の閾値導出の研究を続けるとともに、逆問題の解法を効率良く検出するための、微細加工技術を利用した触覚実験用サンプルに関する研究、またこれを用いた触覚実験結果の機械学習による触覚ディスプレイ―触感関係のモデル化を行った。また、将来的な触覚ディスプレイ、センサのプラットフォームとなるロボットハンドの研究を行った。ブレッドボードのようにロボットハンド上に回路を変更可能な形で試作できるプロトハンド、握手を高確度に再現できる気液相変化アクチュエータを用いたロボットハンドを開発した。石塚のグループは、有限要素法を用いた触覚受容器野のモデル化に関する研究を行った。正弦波に対する触覚受容器野の応答を用いてモデル内のパラメータの最適化を行った後に、バンドパスノイズ波やDiharmonic波に対する応答を用いて妥当性を確認した。また、皮膚の色変化を活用した触覚センシング方法の確立のための、有限要素法を用いたシミュレーションも行った。

はの purpose, this study touch 覚ディスプレイ - tactility の shun, inverse problems を high accuracy of かつに sharper rates reached するために, に, touch 覚ディスプレイによる tactility の reappearance を quantitative に, guest 観に review 価する gimmick を establish することである. Mark のグループは, things like masato even potential による touch 覚の threshold numerical export の research を続けるとともに, inverse problem の solution を sharper rate good く検 out するためをの, microfabrication techniques using した touch 覚 be 験 with サンプルに masato す research, まるたこれを with いた touch 覚 be 験 results の rote learning による touch 覚ディスプレイ - tactility masato is のモ Youdaoplaceholder0 を transforms を into った. また, touch the future な覚ディスプレイ, センサのプラットフォームとなるロボットハンドのを line った. ブレッドボードのようにロボットハンドに loop on を - more likely な form で try make できるプロトハンド, shaking hands を high accuracy of に reappearance できる気 liquid - the アクチュエータを with いたロボットハンドを open 発した. Cairn のグループは, finite element method をいた覚 to container wild のモデル change に masato するを line った. Sine wave にす seaborne る覚 to container wild の応 a を using いてモデル within のパラメータの line optimization をったに, after バンドパスノイズ wave や Diharmonic wave にす seaborne る応 a を using いて justice を confirm した. また, skin color の - を use した touch 覚センシンのグ method established のための, finite element method をいたシミュレーションも line った.