A Study on Self-adaptation Mechanism Under Time Constraints

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本研究では，不確かな実世界（実空間）においても機能を提供し続けなければならないCPS（Cyber-Physical System）の実現手段を検討している．特に，実空間で考慮しなければならない不確かさと時間制約に着目し，時間制約を遵守するために必要に応じて環境に適応し，継続的に機能を提供可能なシステムの統合的な開発手法の確立を目的としている．2021 年度は各実施計画に従って以下を実施した．・サブテーマ1．時間制約と要求の記述を包含した不確かな環境モデリング手法の検討：不確かな環境と時間制約を記述・分析可能なモデリング手法として，特に確率的モデル検査技術に着目し同技術を利用した分析技術を検討した．RNNを抽象化した確率モデルに対するバグ限局技術に関しても，検討を進めた．同提案をまとめた論文が，情報処理学会コンピュータサイエンス領域奨励賞を受賞している．・サブテーマ2．実空間作用素との連携機構の構築：実空間上のシステムが考慮しなければならない，実空間作用素との連携機構を検討した．今年度は，仮想的な空間で自己位置推定，経路計画，障害物回避を検証することができるシステムを開発し，バーチャル空間でのロボット用のソフトウェア開発を進めた．・サブテーマ3．時間制約を考慮した自己適応メカニズムと検証機構の構築：時間制約を考慮可能な適応メカニズムとして，適応後の可能な構成（configuration）の候補をXAI（eXplainable AI）技術により効果的に限定し，構成の発見を高速化する手法を検討した．同研究成果をまとめた論文が，国際会議PRIMA2022に採録された．