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V2X-based Collective Perception for Cooperative Driving in Mixed Traffic

基于V2X的混合交通协同驾驶集体感知

基本信息

批准号：
20H04180
负责人：
重野寛
金额：
$ 11.23万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

2022年度は、センシング情報交換・統合機構と輻輳制御・優先送信制御連動方式を連携させる基本的な統合交通環境認識プロトコルの研究を進めた。具体的な協調走行シナリオを実現する自律走行・協調走行モデルをシミュレーションに実装し、混在交通での基礎的な協調走行における統合交通環境認識プロトコルの性能を評価した。MCM（Maneuver Coordination Message）による周辺車両との情報交換と協調走行の調停について検討し、計画軌跡の調整と交渉フェーズの導入、交通流への影響を考慮した効用ベースの交渉受け入れ判断方式を提案した。車線変更とT字路での右左折の2つの協調走行シナリオを対象としたシミュレーション評価により、交通効率の改善、通信量への影響などの観点から、提案手法の有効性を明らかにした。センシング情報の統合と各種通信制御の連携について、CAM (Cooperative Aware Message) の情報に基づく推定走行軌跡を利用したMCMのメッセージサイズ削減手法を提案し、シミューレーション評価により、有効性を示した。これとは別に、MCMに含まれる軌跡情報の圧縮手法の検討も進めた。アプリケーション品質の維持を目的として、CAM, CPM (Cooperative Perception Message), MCMが混在する通信において、CPMとMCMの動的な送信間隔制御による優先送信制御方式を提案した。高速道路での通信シナリオを対象としたシミュレーションにより、MCMの受信間隔、CAVの普及率と輻輳低減効果を評価し、一定の有効性があることを確認した。都市部での統合交通環境認識のための検討を進め、歩車間通信と歩行者のクラスタリングに基づくメッセージ収集と交通環境認識手法を提案した。都市部の大規模なスクランブル交差点周辺を対象としたシミュレーション評価を実施した。

In 2022, the research on basic integrated traffic environment understanding will be carried out in the field of information exchange, integration mechanism, convergence control, priority transmission control and linkage mode Specific coordinated movement, coordinated movement. MCM (Maneuver Coordination Message): information exchange and coordination of traffic on weekdays, discussion, adjustment of planned trajectory, introduction of traffic flow, consideration of traffic flow impact, and proposal of judgment method for traffic flow reception. The right and left turns of the T-shaped road of the vehicle line are changed, and the coordinated movement of the T-shaped road is changed. The corresponding image is changed, and the traffic efficiency is improved. The impact of the traffic volume is changed. The point of departure is changed, and the effectiveness of the proposal method is clearly changed. The integration of network information and the connection of various communication systems, the information base of CAM (Cooperative Aware Message), the estimation of travel trajectory, the use of MCM network information reduction methods, the proposal of system evaluation, and the effectiveness of the system. The MCM contains track information and compression methods. To maintain the quality of communication, CAM, CPM (Cooperative Perception Message), MCM and other communication systems. To evaluate the effectiveness of the communication system on highways, such as MCM, CAV penetration and convergence reduction. The Ministry of Urban Affairs has proposed a comprehensive approach to traffic environment awareness, workshop communication and pedestrian traffic management. The Ministry of Urban Affairs has implemented a large-scale cross-border assessment system.

项目成果

期刊论文数量（24）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

UAV Path Planning in Urban Environments with Dynamic Risk-Map Generation by Vehicle and Pedestrian Perception

通过车辆和行人感知生成动态风险地图，进行城市环境中的无人机路径规划

DOI：
发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
0
作者：
Iwashina Yuuri;Kunibe Masashi;Kato Sho;Shigeno Hiroshi
通讯作者：
Shigeno Hiroshi

Group Formation for Cooperative Highway Merging Considering Undetected Vehicles in Mixed Traffic

考虑混合交通中未检测到车辆的公路合作并道组队

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
0
作者：
S. Kato;M. Kunibe;R. Yamazaki;H. Shigeno
通讯作者：
H. Shigeno

車両エッジコンピューティングにおけるアプリケーション分割オフロード手法の提案

车载边缘计算应用分区卸载方法的提出

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
0
作者：
S. Kato;M. Kunibe;R. Yamazaki;H. Shigeno;武藤晟，豊田睦，重野寛
通讯作者：
武藤晟，豊田睦，重野寛

自動車ネットワークにおける物体認識率を考慮した輻輳制御手法の検討

汽车网络中考虑物体识别率的拥塞控制方法研究

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
0
作者：
Masaki Hideya;Nguyen Kien;Sekiya Hiroo;山崎玲，國部匡志，村川太一，重野寛
通讯作者：
山崎玲，國部匡志，村川太一，重野寛

車載器非搭載車両を考慮した協調認識のためのモバイルエッジコンピューティング支援型車両情報共有システム

移动边缘计算支持的车辆信息共享系统，考虑未配备车载设备的车辆的协同识别

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
情報処理学会論文誌
影响因子：
0
作者：
M. Sugaya;Y. Horikawa;K. Mashiko;T. Minagawa;T. Matsumura,;鳥羽望海，藤本まなと，諏訪博彦，酒井元気，酒造正樹，安本慶一;佐竹颯太，谷遼太郎，豊田睦，重野寛
通讯作者：
佐竹颯太，谷遼太郎，豊田睦，重野寛