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ビジュアルフィードバックによる深層モーションプランニングに関する研究

基于视觉反馈的深度运动规划研究

基本信息

批准号：
20J15720
负责人：
荒木諒介
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Chubu University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-24 至 2022-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年度から進めていた「画像生成ネットワークの逆伝播に基づく繰り返し更新による物体姿勢推定を用いた物体把持」に関する研究について，精度向上とロボットにおける実機実験を行った．本研究では，入力された姿勢パラメタの物体画像を生成するネットワークを構築し，ネットワークの逆伝播に基づく繰り返し処理による物体の6D姿勢推定を実現する．はじめに，中間表現ネットワークを用いて，姿勢推定対象物体の画像をセグメンテーションラベル等の中間表現に置き換える．次に，姿勢デコーダネットワークを用いて，ランダムな姿勢パラメタから中間表現画像をデコードする．この2つの画像の誤差を姿勢デコーダネットワークに逆伝播し，姿勢パラメタの更新量を求める．この処理を粗い解像度の画像で繰り返し，ある程度の精度が得られたら高解像度の画像で繰り返し，正確な姿勢パラメタを推定する．これにより，単眼カメラの画像のみを用いた姿勢推定を実現することができた．また，修士の時点で取り組んでいた「マルチタスクDSSDによる物体検出，物体セグメンテーションおよび物体把持位置検出」に関する研究について，より詳細な実験を行って再検証した．本研究は，深層学習を用いた物体検出アルゴリズムであるDeconvolutional Single Shot Detector (DSSD) をベースとして，物体検出・セマンティックセグメンテーション・物体把持位置検出の3タスクを同時実行する．詳細な検証の結果，マルチタスク学習が性能向上に良い影響を与えていることがわかった．

Last year's research on "Image Generation and Reverse Propagation" related to "Image Generation and Reverse Propagation," Image Generation and Reverse Propagation "related to" Image Generation and Reverse Propagation." In this study, the 6D pose estimation of the object is realized by constructing the image of the object with the input pose and the inverse pose. In addition, the intermediate performance of the image of the object is estimated. Second, the posture of the body is different from that of the middle part of the body. 2. The error of the image is determined by the position of the image, and the update amount of the image is determined. This processing is coarse resolution images, high resolution images, accurate posture estimation. This is the first time I've seen a picture of you. The time point of practice is selected from the group consisting of "object detection, object detection and object holding position detection". In this paper, we study the application of deep learning in object detection and detection (DSSD). Details of the results of the test, the study of the performance of the upward impact of good and.

项目成果

期刊论文数量（5）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

MT-DSSD: multi-task deconvolutional single shot detector for object detection, segmentation, and grasping detection

DOI：
10.1080/01691864.2022.2043183
发表时间：
2022-03
期刊：
Advanced Robotics
影响因子：
2
作者：
Ryosuke Araki;Tsubasa Hirakawa;Takayoshi Yamashita;H. Fujiyoshi
通讯作者：
Ryosuke Araki;Tsubasa Hirakawa;Takayoshi Yamashita;H. Fujiyoshi

Iterative Coarse-to-Fine 6D-Pose Estimation Using Back-propagation

使用反向传播从粗到细迭代 6D 位姿估计

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
0
作者：
Ryosuke Araki;Kohsuke Mano;Tadanori Hirano;Tsubasa Hirakawa;Takayoshi Yamashita and Hironobu Fujiyoshi
通讯作者：
Takayoshi Yamashita and Hironobu Fujiyoshi

画像生成ネットワークの逆伝播に基づく繰り返し処理による物体の6D姿勢推定

基于图像生成网络反向传播的迭代处理对物体进行 6D 姿态估计