Research and Development of Positioning Controller for Collaborative Robots Considering Safety and Fast/Precise Performances

兼顾安全性和快速精准性能的协作机器人定位控制器的研发

• 批准号: 19H02160
• 负责人: Iwasaki Makoto
• 金额: $ 10.48万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2019
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2019-04-01 至 2023-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19H02160/
• 关键词: モーションコントロール; フルクローズドフィードバック制御; ２自由度制御; メカトロニクス

项目成果

Contact Force Estimation and Sensorless Force Control in Piezoelectric Bending Actuators

压电弯曲执行器中的接触力估计和无传感器力控制

• DOI: 10.1541/ieejjia.21006154
• 发表时间: 2022
• 期刊: IEEJ Journal of Industry Applications
• 影响因子: 1.7
• 作者: Yuya Sakragi;Kenta Seki;Makoto Iwasaki
• 通讯作者: Makoto Iwasaki

Efficient Autonomous Feedback Controller Parameter Design Considering Robust Stability for Galvanometer Scanner

考虑振镜扫描仪鲁棒稳定性的高效自主反馈控制器参数设计

• DOI: 10.1541/ieejias.142.290
• 发表时间: 2022
• 期刊: IEEJ Transactions on Industry Applications
• 作者: Kuroda Eitaro;Maeda Yoshihiro;Iwasaki Makoto
• 通讯作者: Iwasaki Makoto

Design and Verification of Full-Closed Control System for Testbed of Asteroid Flyby Observation System

小行星飞掠观测系统试验台全闭环控制系统设计与验证

• 发表时间: 2022
• 作者: Kenji Hayashi;Kenta Seki;Makoto Iwasaki
• 通讯作者: Makoto Iwasaki

GA-Based Practical System Identification and Auto-Tuning for Multi-Axis Industrial Robots (Keynote Speech)

基于遗传算法的多轴工业机器人实用系统识别与自动调优（主题演讲）

• 发表时间: 2022
• 作者: Chihiro Mikuriya;Kenta Seki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki;Makoto Iwasaki
• 通讯作者: Makoto Iwasaki

柔軟多関節ロボットアームの先端位置を考慮したモデルパラメータ同定

考虑柔性关节机器人臂末端位置的模型参数辨识

• 发表时间: 2020
• 作者: Tran Vu Trung;Makoto Iwasaki;下山勝大，岩崎誠
• 通讯作者: 下山勝大，岩崎誠