拡張現実車両を用いた先読み運転支援システムの性能評価基盤に関する研究

本研究では市街地走行時の危険予測場面を対象とした運転支援システムを実現するために， 交差点右折時の死角から二輪車が飛出す場面に着目し，市街地走行場面における先読み運転支援システムを提案，その有効性について安全性とドライバ受容性の観点から評価した．当初の研究目的はウェアラバル拡張現実デバイスと実車を用いることで先読み運転支援システムの評価基盤を策定することにあったが，COVID-19の感染拡大の影響により実車による実験準備ならびに多数の被験者が長時間参加する実験が難しくなったため，方針を変更して先読み運転支援システムの評価基盤に関する研究を実施した．まず，交差点右折時の先読み運転支援システムの性能評価のために交差点右折時の旋回軌道をトライクロソイド曲線より予測する理論を発展させ，実験車両を用いた計測実験により提案手法の有効性を実証した．この実験により他の交通が存在する実際の交差点環境においても実際の車両が通る軌跡と非常に近い軌道が予測できることを確認した．安全性を評価する手法として，Full-vehicleシミュレーションによる衝突回避性能評価を行った．交差点右折時の様々な飛出し条件を設定し，それぞれの条件下で網羅的に衝突回避性能を評価した．その際の安全性評価基準として飛出し条件の設定，死角となる車両の条件設定を安全性評価の条件設定手法として提案した．ドライバ受容性を評価する手法として動揺装置付きドライビングシミュレータを用いたDriver-in-the-Loop試験を行った．本研究を知らない本学に所属する学生，教職員を対象に34例の運転支援無しの場合と運転支援有りの場合の運転データと受容性アンケート結果を取得した．これらのデータから提案する運転支援システムのドライバ受容性を評価した．また，被験者実験では運転支援表示を行い，表示が受容性の向上に効果があることを確認した．

本研究では市街地走行時の危険予測場面を対象とした運転支援システムを実現するために， 交差点右折時の死角から二輪車が飛出す場面に着目し，市街地走行場面における先読み運転支援システムを提案，その有効性について安全性とドライバ受容性の観点から評価した．当初の研究目的はウェアラバル拡張現実デバイスと実車を用いることで先読み運転支援システムの評価基盤を策定することにあったが，COVID-19の感染拡大の影響により実車による実験準備ならびに多数の被験者が長時間参加する実験が難しくなったため，方針を変更して先読み運転支援システムの評価基盤に関する研究を実施した．まず，交差点右折時の先読み運転支援システムの性能評価のために交差点右折時の旋回軌道をトライクロソイド曲線より予測する理論を発展させ，実験車両を用いた計測実験により提案手法の有効性を実証した．この実験により他の交通が存在する実際の交差点環境においても実際の車両が通る軌跡と非常に近い軌道が予測できることを確認した．安全性を評価する手法として，Full-vehicleシミュレーションによる衝突回避性能評価を行った．交差点右折時の様々な飛出し条件を設定し，それぞれの条件下で網羅的に衝突回避性能を評価した．その際の安全性評価基準として飛出し条件の設定，死角となる車両の条件設定を安全性評価の条件設定手法として提案した．ドライバ受容性を評価する手法として動揺装置付きドライビングシミュレータを用いたDriver-in-the-Loop試験を行った．本研究を知らない本学に所属する学生，教職員を対象に34例の運転支援無しの場合と運転支援有りの場合の運転データと受容性アンケート結果を取得した．これらのデータから提案する運転支援システムのドライバ受容性を評価した．また，被験者実験では運転支援表示を行い，表示が受容性の向上に効果があることを確認した．