拡張現実車両を用いた先読み運転支援システムの性能評価基盤に関する研究

增强现实车辆预测驾驶支持系统性能评估平台研究

• 批准号: 19J13748
• 负责人: 藤波 洋平
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2019
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2019-04-25 至 2021-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19J13748/
• 关键词: 運転支援システム; リスク予測; 交差点; 交通安全; 安全性評価; 受容性評価; 軌道予測; 衝突回避支援; 拡張現実; Vehicle-in-the-Loop; 自動運転

本研究では市街地走行時の危険予測場面を対象とした運転支援システムを実現するために， 交差点右折時の死角から二輪車が飛出す場面に着目し，市街地走行場面における先読み運転支援システムを提案，その有効性について安全性とドライバ受容性の観点から評価した．当初の研究目的はウェアラバル拡張現実デバイスと実車を用いることで先読み運転支援システムの評価基盤を策定することにあったが，COVID-19の感染拡大の影響により実車による実験準備ならびに多数の被験者が長時間参加する実験が難しくなったため，方針を変更して先読み運転支援システムの評価基盤に関する研究を実施した．まず，交差点右折時の先読み運転支援システムの性能評価のために交差点右折時の旋回軌道をトライクロソイド曲線より予測する理論を発展させ，実験車両を用いた計測実験により提案手法の有効性を実証した．この実験により他の交通が存在する実際の交差点環境においても実際の車両が通る軌跡と非常に近い軌道が予測できることを確認した．安全性を評価する手法として，Full-vehicleシミュレーションによる衝突回避性能評価を行った．交差点右折時の様々な飛出し条件を設定し，それぞれの条件下で網羅的に衝突回避性能を評価した．その際の安全性評価基準として飛出し条件の設定，死角となる車両の条件設定を安全性評価の条件設定手法として提案した．ドライバ受容性を評価する手法として動揺装置付きドライビングシミュレータを用いたDriver-in-the-Loop試験を行った．本研究を知らない本学に所属する学生，教職員を対象に34例の運転支援無しの場合と運転支援有りの場合の運転データと受容性アンケート結果を取得した．これらのデータから提案する運転支援システムのドライバ受容性を評価した．また，被験者実験では運転支援表示を行い，表示が受容性の向上に効果があることを確認した．

This study で は city street to go row の dangerous scenes を 険 to test like と seaborne し た transport planning support シ ス テ ム を be presently す る た め に, when crossing the right folding の corner か ら fly out two wheelers が す scene に mesh し, line the city walk street scenes に お け る 読 first み transport planning support シ ス テ ム を proposal, そ の have sharper sex に つ い て security と ド ラ イ バ by capacitive の 観 point か ら review 価 し た. の original research purpose は ウ ェ ア ラ バ ル company, zhang is now be デ バ イ ス と be を using い る こ と で 読 first み transport planning support シ ス テ ム の review 価 base plate を draw up す る こ と に あ っ た が, impact company, big の COVID - 19 の infections に よ り be car に よ る be 験 prepare な ら び に most の by 験 が long time attend す る be 験 が difficult し く な っ た た め, Policy を - more し て 読 first み transport planning support シ ス テ ム の review 価 base plate に masato す る research を be applied し た. ま ず, crossing the right folding の first 読 み transport planning support シ ス テ ム の performance evaluation 価 の た め に crossing right when folding の cycle track を ト ラ イ ク ロ ソ イ ド curve よ り be す る theory を 発 exhibition さ せ, be 験 car struck を with い た measuring be 験 に よ り proposal gimmick の have sharper sex を card be し た. こ の be 験 に よ り he の traffic が す る be interstate の crossing environment に お い て も be interstate の car struck が tong る trajectory と very nearly い に tracks が be で き る こ と を confirm し た. Security を review 価 す る gimmick と し て, Full - vehicle シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ る conflict avoidance performance evaluation 価 を line っ た. When the intersection is turned right, the sample 々な flies out of the <s:1> condition を setting <e:1>, the に conflict avoidance performance of the で net under それぞれ <s:1> conditions を evaluation 価 た た. そ の interstate の safety evaluation benchmark 価 と し て fly out し の setting conditions, corner と な る car struck の conditions set を security assessment 価 の conditions set technique と し て proposal し た. ド ラ イ バ by capacitive を review 価 す る gimmick と し て dynamic 揺 unit pay き ド ラ イ ビ ン グ シ ミ ュ レ ー タ を with い た Driver - in - the - Loop test line を っ た. Know this study を ら な い learn に our す る students, faculty and staff を like に seaborne 34 cases の transport planning support without し の occasions と transport planning support have り の occasions の transport planning デ ー タ と by capacitive ア ン ケ ー を ト results obtained し た. こ れ ら の デ ー タ か ら proposal す る transport planning support シ ス テ ム の ド ラ イ バ by capacitive を review 価 し た. ま た, those 験 be 験 で は transport planning support said を い, said が by capacitive の に upward working fruit が あ る こ と を confirm し た.

项目成果

ブラウンシュヴァイク工科大学/Continental Teves AG & Co.oHG(ドイツ)

布伦瑞克技术大学/Continental Teves AG & Co.oHG（德国）

Safe Speed Planning Method with Risk Prediction for Intersection Right-Turn Assistance System -Trajectory Prediction Based on Triclothoidal Curves-

交叉口右转辅助系统带风险预测的安全速度规划方法-基于三克曲线的轨迹预测-

• 发表时间: 2019
• 作者: Yohei Fujinami