チルト型ドローン群のピニング協調制御理論の確立及び実機実験による性能評価

倾转无人机群钉扎协同控制理论建立及实机实验性能评价

• 批准号: 19J13958
• 负责人: 坂口 聡範
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2019
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2019-04-25 至 2021-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19J13958/
• 关键词: ドローン; ピニング制御

チルド型ドローンの開発とドローンのピニング制御法の開発の二つの研究課題に取り組み，前者については期待以上の研究成果を得た．後者については理論的成果を得て，シミュレーションにより提案手法によりピニング合意が達成できることを確認したが，実機による実験を実施する時間がなかった．チルド型ドローンの開発については，カメラを搭載した1軸チルド型ドローンによる物体追従技術を開発して，実機により高い追従性能があることを確認し，実用性のある研究成果であると評価できる．さらに，1軸チルド型ドローンにおいて制御によるHopf分岐の発生を理論的に示し，実機実験によって安定な振動的飛行が可能であることを示した．安定に振動しながら飛行させる技術は世界的に類がなく，この技術を使えば，農場における効率的農薬散布などへの応用が期待でき，実用的な面からみても高く評価できる研究成果である．また，2軸チルド型ドローンを開発し，実機実験により，飛行中に安定に機体が変形できることを確認した．1軸チルド型ドローンに比べて変形の自由度が増加しており，提案された機体変形機構は高く評価できる．チルド型ドローンの開発を優先的に行ったために，ピニング制御の研究については，実機実験をする時間がなかったが，理論的厳密にピニング合意制御の収束性を明らかにし，シミュレーションによって合意が達成されることを確認した．理論的にピニング制御の性能を明らかにした点は高く評価できる．以上より，研究全体としては，期待通りに進展したと評価する．

In the first part of the program, we look forward to the success of the above research results. In the latter, the results of the theoretical theory have been successful, and the methods of the proposal have been successful. On the machine, on the other hand, on the other hand, on the machine, on the other hand, on the machine, on the The main contents of this paper are as follows: (1) it is necessary to control the demonstration of the bifurcation theory of Hopf bifurcations, and the behavior of the vibration of the stability of the machine may show the nature of the mechanism. the equipment of the world of industrial technology, the distribution of agricultural equipment and the distribution of agricultural equipment in the field of agriculture. The results of the research are very good, the results of the research results are very good, and the results of the research results are satisfactory. 1. The degree of freedom of the machine is higher than that of the machine. It is proposed that high-level equipment equipment should be operated in the form of high-level equipment and equipment. In order to control the development of research and development, it is proposed that high-level equipment and equipment should be operated in advance, that the research and development should be conducted, and that the theoretical and theoretical information should be controlled in accordance with the requirements of the agreement. Please do not hesitate to confirm the performance of the system. In the theory, the performance of the control system will improve the performance of the system. Please do the above research and look forward to further development.

项目成果

平行リンク機構を用いたチルトフレームを有するドローンの振動現象

采用平行连杆机构的倾斜机架无人机的振动现象

• 发表时间: 2020
• 作者: 坂口聡範;滝本隆;潮俊光;坂口聡範;坂口聡範;坂口聡範
• 通讯作者: 坂口聡範

Hopf Bifurcations of a Quadrotor with a Tilting Frame

倾斜框架四旋翼飞行器的 Hopf 分叉

• DOI: 10.1587/transfun.2020eal2062
• 发表时间: 2021
• 期刊: IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences
• 作者: SAKAGUCHI Akinori;TAKIMOTO Takashi;USHIO Toshimitsu
• 通讯作者: USHIO Toshimitsu

非GPS環境下での探索を実現するチルト型ドローンの提案

提出可在非 GPS 环境中进行探索的倾斜式无人机

• 发表时间: 2020
• 作者: 坂口聡範;滝本隆;潮俊光;坂口聡範;坂口聡範
• 通讯作者: 坂口聡範

ネットワーク構造が有向非巡回グラフであるクアッドロータ群のピニング合意制御

网络结构为有向无环图的四旋翼飞行器的固定共识控制

• 发表时间: 2021
• 作者: 坂口聡範;滝本隆;潮俊光;坂口聡範
• 通讯作者: 坂口聡範

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