多肢構造変形マルチロータ型飛行ロボットの構成法と環境着接操作行動の認識計画制御

本年度は，開発してきた要素を統合し，合体分離機構を有するバイロータ飛行ロボットプラットフォームを構成し，実機実験を通して評価を行った．昨年度開発した，組み替え可能小型地上ロボットの移動能力拡張のためのバイロータ型飛行ユニットに新規開発した合体機構を搭載し，合体分離動作を可能にした．この飛行ユニットを構成要素とし，身体形状が変化する単体変形型，ロボットのリンク間の接続形態が変化する合体分離型，ロボットの台数が変化する複数協調型の三つの構造可変性を持つ飛行ロボットシステムを構成した．一台の飛行ユニットとヒューマノイドロボットを合体することで，飛行，歩行によるハイブリッド移動が可能な単体変形型システムを構成し，足裏を環境へ着接させることにより機体位置を安定化させ，双腕利用物体運搬動作を実現した．複数の飛行ユニットを合体することで合体分離型システムを構成し，分散制御法を示し，バイロータの推力ピッチ偏向自由度によりシステムの力学系が変化することで2台合体による5自由度劣駆動系，3台合体による全駆動系の構成が可能となることを実機による飛行動作の実現により示した．飛行ユニットにマーカ，カメラ，ディスプレイからなる視覚通信デバイスを搭載し，リーダフォロワ型方式による複数協調型システムを構成し，2台の協調による長尺物体運搬動作，4台の協調による柔軟物体運搬動作の実現を示した．最後に，これまでの成果をまとめ博士論文を執筆した．

本年度は，開発してきた要素を統合し，合体分離機構を有するバイロータ飛行ロボットプラットフォームを構成し，実機実験を通して評価を行った．昨年度開発した，組み替え可能小型地上ロボットの移動能力拡張のためのバイロータ型飛行ユニットに新規開発した合体機構を搭載し，合体分離動作を可能にした．この飛行ユニットを構成要素とし，身体形状が変化する単体変形型，ロボットのリンク間の接続形態が変化する合体分離型，ロボットの台数が変化する複数協調型の三つの構造可変性を持つ飛行ロボットシステムを構成した．一台の飛行ユニットとヒューマノイドロボットを合体することで，飛行，歩行によるハイブリッド移動が可能な単体変形型システムを構成し，足裏を環境へ着接させることにより機体位置を安定化させ，双腕利用物体運搬動作を実現した．複数の飛行ユニットを合体することで合体分離型システムを構成し，分散制御法を示し，バイロータの推力ピッチ偏向自由度によりシステムの力学系が変化することで2台合体による5自由度劣駆動系，3台合体による全駆動系の構成が可能となることを実機による飛行動作の実現により示した．飛行ユニットにマーカ，カメラ，ディスプレイからなる視覚通信デバイスを搭載し，リーダフォロワ型方式による複数協調型システムを構成し，2台の協調による長尺物体運搬動作，4台の協調による柔軟物体運搬動作の実現を示した．最後に，これまでの成果をまとめ博士論文を執筆した．