ビッグデータ技術との融合によるジャストインタイム制御の高速・高精度・高ロバスト化

本年度は本研究課題の４年目であり，１～３年目に構築した研究成果を基盤とし，さらなる発展的な研究成果の導出を目的とした．実施した研究テーマとしては以下が挙げられる．(1)ジャストインタイム制御法の応用可能性を示すために，実機のモバイルロボットを制御対象とし，データベース作成ならびに経路追従制御法を開発した．特にモバイルロボットが滑らかに目標点間を移動可能となるために，「予測型ジャストインタイム制御」を新たに提案し，動きを予測・修正しながら繰り返しジャストインタイムモデリングを行うことを目指した．実機実験の結果，モバイルロボットが滑らかな動作かつ少ない誤差で経路追従することが確認できた．(2)ジャストインタイム制御法をロボットマニピュレータのPoint-To-Point制御問題へと適用した．ロボットマニピュレータの制御においては逆運動学問題が知られており，目標の手先位置を実現するアーム角度が一意に決定しないという問題点が存在する．そこで，データベースから近傍データを抽出する際に不適当なデータを除外する機構を設定し，アーム角度ならびに制御入力を一意に決定するような手法を提案し，シミュレーションによって有効性を確認できた．(3)ジャストインタイム制御法の応用範囲を広げるためにゲーム分野への展開を考え，比較的複雑度が低く，ルールが簡潔な「リバーシ」を対象として，ジャストインタイム制御の適用を行った．過去のリバーシの対局データをデータベース化し，それを用いてジャストインタイム制御を行うことによって，局面ごとの次の手を導出する手法を提案した．従来のコンピュータと対戦を行った結果，ある程度の強さを持つ戦略を構築することができ，ジャストインタイム制御法の他分野への応用可能性を得ることができた．

本年度は本研究課題の４年目であり，１～３年目に構築した研究成果を基盤とし，さらなる発展的な研究成果の導出を目的とした．実施した研究テーマとしては以下が挙げられる．(1)ジャストインタイム制御法の応用可能性を示すために，実機のモバイルロボットを制御対象とし，データベース作成ならびに経路追従制御法を開発した．特にモバイルロボットが滑らかに目標点間を移動可能となるために，「予測型ジャストインタイム制御」を新たに提案し，動きを予測・修正しながら繰り返しジャストインタイムモデリングを行うことを目指した．実機実験の結果，モバイルロボットが滑らかな動作かつ少ない誤差で経路追従することが確認できた．(2)ジャストインタイム制御法をロボットマニピュレータのPoint-To-Point制御問題へと適用した．ロボットマニピュレータの制御においては逆運動学問題が知られており，目標の手先位置を実現するアーム角度が一意に決定しないという問題点が存在する．そこで，データベースから近傍データを抽出する際に不適当なデータを除外する機構を設定し，アーム角度ならびに制御入力を一意に決定するような手法を提案し，シミュレーションによって有効性を確認できた．(3)ジャストインタイム制御法の応用範囲を広げるためにゲーム分野への展開を考え，比較的複雑度が低く，ルールが簡潔な「リバーシ」を対象として，ジャストインタイム制御の適用を行った．過去のリバーシの対局データをデータベース化し，それを用いてジャストインタイム制御を行うことによって，局面ごとの次の手を導出する手法を提案した．従来のコンピュータと対戦を行った結果，ある程度の強さを持つ戦略を構築することができ，ジャストインタイム制御法の他分野への応用可能性を得ることができた．