ビッグデータ技術との融合によるジャストインタイム制御の高速・高精度・高ロバスト化

与大数据技术融合的即时控制的高速、高精度、高鲁棒性

• 批准号: 19K04460
• 负责人: 甲斐 健也
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Tokyo University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2019
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2019-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19K04460/
• 关键词: ジャストインタイム制御; ジャストインタイムモデリング; ビッグデータ; データベースド制御; 自動運転; 車; モバイルロボット; マルチコプタ; モデル予測制御

本年度は本研究課題の４年目であり，１～３年目に構築した研究成果を基盤とし，さらなる発展的な研究成果の導出を目的とした．実施した研究テーマとしては以下が挙げられる．(1)ジャストインタイム制御法の応用可能性を示すために，実機のモバイルロボットを制御対象とし，データベース作成ならびに経路追従制御法を開発した．特にモバイルロボットが滑らかに目標点間を移動可能となるために，「予測型ジャストインタイム制御」を新たに提案し，動きを予測・修正しながら繰り返しジャストインタイムモデリングを行うことを目指した．実機実験の結果，モバイルロボットが滑らかな動作かつ少ない誤差で経路追従することが確認できた．(2)ジャストインタイム制御法をロボットマニピュレータのPoint-To-Point制御問題へと適用した．ロボットマニピュレータの制御においては逆運動学問題が知られており，目標の手先位置を実現するアーム角度が一意に決定しないという問題点が存在する．そこで，データベースから近傍データを抽出する際に不適当なデータを除外する機構を設定し，アーム角度ならびに制御入力を一意に決定するような手法を提案し，シミュレーションによって有効性を確認できた．(3)ジャストインタイム制御法の応用範囲を広げるためにゲーム分野への展開を考え，比較的複雑度が低く，ルールが簡潔な「リバーシ」を対象として，ジャストインタイム制御の適用を行った．過去のリバーシの対局データをデータベース化し，それを用いてジャストインタイム制御を行うことによって，局面ごとの次の手を導出する手法を提案した．従来のコンピュータと対戦を行った結果，ある程度の強さを持つ戦略を構築することができ，ジャストインタイム制御法の他分野への応用可能性を得ることができた．

This year's research project covers four years, one year and three years, and the results of the exhibition have led to the purpose of this study. the purpose of this study is to determine the purpose of this study. the purpose of this study is to determine the purpose of this study. (1) the possibility of the use of the control system is indicated, and the vehicle system is used to control the system. The target point may be changed, and the new proposal is proposed to correct the tracking of the target point and the target point of the target. Please tell me how to make sure that you have a problem. (2) you need to make sure that you have a problem. (2) you need to make sure that you have a problem with Point-To-Point. The first position of the target is to determine that there is a problem at the point where there is a problem, and to determine that there is a problem at the point where there is a problem, the first position is to determine that there is a problem at the point where there is a problem, and when you are not in a position to pull out a device, except for the machine setting, the angle of the machine, the angle, the angle, the angle Please make sure that you have a problem. (3) the system is based on the scope of the system, which is lower than the complexity of the system. In the past few years, you have to use the information system to control the system. In the past, you can use the information system to make the system change, the system to make the system, and the situation to make a proposal for the modus operandi. In this way, you can see the results of the operation results. I don't know how to control the law. I don't know how to use the possibility.

项目成果

超離散交通流モデルに対する渋滞抑制のための深層学習に基づく知的信号機制御

基于深度学习的智能交通灯控制，用于超离散交通流模型的拥塞控制

• 发表时间: 2022
• 作者: 青木悠紀;甲斐健也
• 通讯作者: 甲斐健也

ジャストインタイムモデリングに基づくモバイルロボットの自動経路追従制御と実験的検証

基于即时建模和实验验证的移动机器人自动路径跟踪控制

• 发表时间: 2022
• 作者: 宮垣津将一;甲斐健也
• 通讯作者: 甲斐健也

平均場結合を用いた複数の区分的アファイン振動子の同期法と同期可能条件

利用平均场耦合实现多个分段仿射振荡器同步的同步方法和条件

• 发表时间: 2022
• 作者: 堀江真平;甲斐健也
• 通讯作者: 甲斐健也

ジャストインタイムモデリングに基づくマルチコプタの自動ホバリング制御

基于即时建模的多旋翼自动悬停控制

• 发表时间: 2019
• 作者: 加倉井遥平;甲斐健也
• 通讯作者: 甲斐健也

右左折を考慮したバーガーズセルオートマトン交通流モデルに対するParticle Swarm Optimizationに基づく最適信号制御

考虑左转和右转的Burger元胞自动机交通流模型基于粒子群优化的最优信号控制

• 发表时间: 2019
• 作者: 佐藤心洋;甲斐健也
• 通讯作者: 甲斐健也