複合現実(MR)とHAL単関節を用いた上肢機能改善効果とその神経基盤の解明

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これまで、HALを用いた上肢運動の実施とその評価、複合現実(MR)による上肢運動支援・評価アプリケーションの開発を、段階的に進めてきた。しかし、今年度はコロナ対応などのため、予定していたヒトを用いた予備実験を実施できなかった。そのため、アプリケーションの動作の改善とこれまでの結果の発表に向けた準備を行なった。上肢運動支援・評価アプリケーションの開発は、これまでの予備的試験の結果を元にテストバージョンの修正を繰り返した。今年度は特に、動作の速度の改善と同時に、測定されたデータのジッター（時間軸のずれ）と測定誤差の揺らぎに着目した。その確認のため、VICONといった実績のある高精度のモーションキャプチャ装置との同時計測を行い、誤差測定を明らかにする実験を計画した。本開発機器の位置測定は、限定された数の光学情報（可視領域と赤外線による距離測定）に基づくこと、測定機器も動くことといった制約があるため、測定誤差は構造上止むを得ないと考えられるが、その精度を明確にした上で、開発機器が持つ、小型で装着可能な携帯性、実施・測定に他の機器との接続を必要としない簡便性などといった特徴が運動機能改善に貢献できるように、アプリケーションの表示、測定データの扱い、訓練プログラムについて、改めて詳細を検討してきた。研究環境については、病院の施設利用制限に応じた対応は今後も必要となるものの、新型コロナウイルス感染症対策に関連する制限が徐々に緩和されている。状況に応じた対応を行いつつ、体制を維持しつつ、予定した試験の実施に向けて、引き続き準備を継続していく。