植物の３次元形状モデリングのための基盤技術の開発

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本申請では，植物の3次元形状モデリング手法を確立することを目的として研究をおこなっている．3次元形状の計測には非接触で高精度に対象の3次元形状が得られる能動的3次元センサを用いる．本年度は，局所的に剛体に近似できる領域に分割して高精度な3次元形状のモデリングを行う手法を開発するために，高精度 な3次元モデリング実現に必要な，異なるセンサ位置で得たデータの統合アルゴリズムの開発と評価実験を行った．植物の3 次元形状をモデリングするためには複数の異なるセンサ位置で得たデータの統合することが不可欠であるため，複数のセンサ位置で得た3次元データを統合する アルゴリズムが必要不可欠である．また，植物は繰り返しパターンも多く，形状も細かく変化するため，類似した3次元的な形状がある場合にも高精度に位置姿勢が推定できる手法を目指している．本研究開発している手法の特徴は，センサの位置・姿勢変化を表す剛体変換を精度よく推定するために，パラメタ空間での整合性に着目することである．複数の仮説 からカメラの位置姿勢を推定し，パラメタ空間での投票に基づき頑健に推定する手法を開発している．センサの位置・姿勢の推定は対象の同一の点を計測している点の対応づけに基づき推定するが，3次元形状が類似した部分が多く含まれる植物では誤った対応づけが完全には排除できない.この手法では，複数の仮説を整合するかを確認する ため，類似した3次元形状を誤って対応づけいる場合にも高精度な推定を実現していることを確認するための実験を行なっている．