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Development of the Bunraku Robot Which can be Operated by One Person

开发单人操作的文乐机器人

基本信息

批准号：
19K12175
负责人：
山崎容次郎
金额：
$ 2.41万
依托单位：
Kagawa National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2019
资助国家：
日本
起止时间：
2019-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は，(1)文楽ロボットの分散統合制御システムの開発，(2)人形の脚動作の分析と文楽ロボット脚機構の制御，(3)移動機構と脚機構の協調制御，(4)左腕機構における曲率が反転する軌跡の生成，について取り組んだ。ロボコン経験のある学生の協力を仰ぎ，成果の一部は2023年2月開催の電気学会スマートシステムと制御技術シンポジウムで発表した。まず，(1)については，胴体，左腕，脚機構と移動機構を統合制御するメインマイコンを設け，計測・制御用マイコンやセンサについても見直しを図った。移動機構には実際の移動距離を計測できる計測輪を設け，動作切り替え用スイッチも一部増設した。下記に示すように，左腕を除いた全身の分散統合制御が実現できた。(2)については，徳島県立阿波十郎兵衛屋敷において阿波十郎兵衛座の協力も得て，定常歩行，足踏み，段差乗り越え，正座移行時の動画を改めて撮影し，ヒアリングも行った。そして，人形の足先の軌跡に近い歩行曲線を定式化した。さらに速度特性も検討し，歩行曲線の媒介変数の時間変化率を可変し，歩行速度を可変できる制御手法を考案した。(3)については，胴体機構に搭載したIMUセンサとロータリーエンコーダで計測した胴体のロール・ピッチ・ヨー角の偏差と全方向移動機構の指令速度に対してPID制御系を構築した。さらに移動機構の指令速度に応じて歩行曲線の時間変化率を可変させることにより，移動と歩行動作の協調制御を実現させ，操作者（主遣い）の意図に応じて前進・旋回ができることを計測輪の出力から確認した。(4)では，対数螺旋曲線の曲率を途中で反転させた手先軌跡の生成手法を検討した。定式化を見直しパラメータに応じて曲線を生成できるようになったが，パラメータが多い。そのため，任意の通過点を指定した後に最適化手法を用いて曲線を生成する方法を検討したが，計算が収束しない場合があり未完である。

This year, (1) the information system is in operation, (2) the humanoid foot movement is analyzed, and the foot mechanism is controlled, (3) the movement mechanism is coordinated, and (4) the left wrist machine is responsible for the curvature response. In February 2023, the Institute of Electrical Engineering began to urge the Institute of Electrical Engineering to prepare a technical and technical information system for the development of the computer Science Institute. The main contents of this paper are as follows: (1) the equipment, carcass, left wrist and foot should be moved to coordinate the control of the equipment, and the design should be used by the government to control the equipment. The mobile agency operates the setting of the international distance quarantine program, and the action is used to replace the installation of the remote control system. The following table shows that the left wrist is full of pain, except that the whole body is dispersed to make the system. (2) make sure that the Abo Shiro Army House is installed on the Abo Shiro Army House, and that the Abe Shiro military base has a good coordination, steady movement, foot pedal, segment error is getting worse and worse, and the animation is changed when the main seat is moving. If you want to change the shape of the human body, you will first change the shape of the curve and customize the curve. The speed characteristic is very high, the time conversion rate of the curve line medium can be improved, and the speed can be used to control the test case. (3) the carcass machine should be equipped with the IMU engine, the carcass machine, the carcass, the carcass, the angle, the angle, the angle The operator (main dispatcher) instructs the operator (the main dispatcher) to make progress in the forward rotation cycle, and the operator (the main dispatcher) makes efforts to confirm the error. (4) on the way to the curvature of the spiral curve, the hand is first used to generate the curvature. Format the profile profile to generate a profile profile, which is different from the number of lines. In this case, any pass point specifies that the post-processing optimization method is generated by using the "curve" generation method, and the calculation is made that the bundle is closed.