High mobility control of a unmanned two-wheel robot using a weight shifting device by CMG

使用 CMG 重量转移装置对无人两轮机器人进行高机动性控制

• 批准号: 18K04061
• 负责人: Kodani Nariyuki
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Kushiro National College of Technology (2020-2021)Meiji University (2018-2019)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-01 至 2022-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18K04061/
• 关键词: 無人二輪車; 姿勢制御; コントロールモーメントジャイロ; モーションコントロール; 非線形制御; ＳＬＡＭ; 測域センサ; コントロール・モーメント・ジャイロ; 自律システム; 知能ロボット

项目成果

ツインＣＭＧによる無人二輪車の自立姿勢制御

使用双 CMG 的无人驾驶摩托车的独立姿态控制

• 发表时间: 2019
• 作者: KITAZAWA Shohei;YAMAGUCHI Masashi;KANEKO Tetsuya;橋本雅文，阿部翔太，高橋和彦;池田英俊，山口雄大，上田遼，佐伯拓未，坂本真滉，水上裕太，金子慎一郎，佐藤圭祐;小谷斉之，大内茂人，稲葉毅
• 通讯作者: 小谷斉之，大内茂人，稲葉毅

CMG 搭載型無人バイクの自立走行制御 -ツインジャイロによるピッチ角変化への対応-

配备 CMG 的无人驾驶自行车的自我维持控制 - 使用双陀螺仪响应俯仰角变化 -

• 发表时间: 2018
• 作者: 大谷 良;稲葉 毅;大内茂人;小谷斉之
• 通讯作者: 小谷斉之

ＣＭＧ搭載型無人バイクの旋回走行制御

搭载CMG的无人摩托车转弯控制

• 发表时间: 2020
• 作者: Kota Matsuo;Akihiko Yoshida;Masafumi Hashimoto;Kazuhiko Takahashi;阿部翔太，橋本雅文，高橋和彦;小城知里，玉木宏昴，山地美里，田中誠也，橋本雅文，高橋和彦;村上直樹，藤田建人，橋本雅文，高橋和彦;藤原輝子，室 翔太郎，橋本雅文，高橋和彦;小谷斉之，小野治
• 通讯作者: 小谷斉之，小野治

Self-sustaining Posture Control of an Unmanned Motorbike using a TwinControl Moment Gyroscope

使用 TwinControl 力矩陀螺仪对无人驾驶摩托车进行自持姿态控制

• 发表时间: 2018
• 作者: Nariyuki Kodani;Shigeto Ouchi;Takeshi Inaba and Marizan Mubin
• 通讯作者: Takeshi Inaba and Marizan Mubin

CMG 搭載型無人バイクの自立走行制御 -CMG による荷重移動制御手法の一提案-

配备 CMG 的无人驾驶自行车的自动驾驶控制 - 使用 CMG 的负载转移控制方法的提案 -

• 发表时间: 2018
• 作者: 大谷 良;稲葉 毅;大内茂人;小谷斉之
• 通讯作者: 小谷斉之