Stereoskopische Tiefenwahrnehmung für sichtgesteuerte mobile Roboter

视觉控制移动机器人的立体深度感知

• 批准号: 36780710
• 负责人: Dr.-Ing. Roland Brockers
• 金额: --
• 依托单位: Jet Propulsion Laboratory
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Fellowships
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2006-12-31 至 2009-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/36780710?language=en
• 关键词: Stereoskopische; Tiefenwahrnehmung; sichtgesteuerte; mobile; Roboter

Mobile Robotersysteme benötigen eine verlässliche Informationsquelle über die dreidimensionale Struktur des sie umgebenden Raumes, um Aufgaben wie die Navigation des Roboters oder die Manipulation von Objekten zufrieden stellend durchführen zu können. Bei sichtgesteuerten Systemen werden zu diesem Zweck stereoskopische Verfahren eingesetzt, welche den dreidimensionalen Aufbau einer betrachteten Szene aus den Bildinformationen eines auf dem System montierten Stereokamerakopfes rekonstruieren. Klassische Stereoverfahren besitzen jedoch einige Nachteile, wenn sie auf einem mobilen System eingesetzt werden. So steht bei vielen Verfahren das Erreichen einer möglichst hohen Genauigkeit im Vordergrund, was automatisch zu einem hohen Berechnungsaufwand und entsprechend langsamen Algorithmen führt. Auf Geschwindigkeit optimierte Verfahren sind zwar ausreichend schnell, um auch während der Bewegung des Systems Tiefenkarten zu berechnen, jedoch führt die fehlende Rechenkapazität oft zu fehlerbehafteten Ergebnissen. Um diesen Nachteilen klassischer Verfahren entgegen zu wirken, wird im Rahmen des beantragten Projektes ein kooperatives Stereoverfahren für den Einsatz auf einem mobilen System weiterentwickelt, um mit Hilfe von Schätzwerten für die zu erwartende Disparität die Genauigkeit des Ergebnisses zu erhöhen und gleichzeitig das Verfahren zu beschleunigen. Die Schätzwerte werden aus unterabgetasteten Eingangsbildern und mit Hilfe von zeitlich früher berechneten Disparitätskarten gewonnen, die von unterschiedlichen Roboterstandorten aufgenommen wurden. Das Verfahren benötigt keine explizite Bewegungsschätzung und berechnet subpixel genaue Disparitätskarten mit einer integrierten Detektion von Okklusionsstellen.

移动的机器人系统是一个非常有用的信息系统，它具有三维空间结构，可以通过机器人的导航或物体的操纵来增强。在这两种立体视觉的韦尔登系统中，立体视觉的三维结构是一种基于立体视觉系统的图像信息系统。经典立体声音响系统是一个移动的系统，当他们韦尔登时，他们可以在一个小的盒子里。因此，在Vordergrund中，一个更大的Erreichen Verfahren是自动的，它是一个更大的Berechnungsaufwand和entsprechend langsamen führt。由于Geschwindigkeit optimierte Verfahren sind zwar ausreichend schnell，um auch während der Bewegung des Systems Tiefenkarten zu berechnen，jedoh führt die fehlende Rechenkapazität oftu fehleroughfteten Ergebnissen. Um diesen Nachteilen klassischer Verfahren entgegen zuhken，wird im Rahmen des beantragten Projektes ein kooperatives Stereoverfahren für den Einerauf einem mobilen System weiterentwickelt，um mit Hilfe von Schätzwerten für die zu erwartende Disparität die Genauigkeit des Ergebnisses zu erhen und gleichzeitig das Verfahren zu beschunigen. Schätzwerte韦尔登来自于我们对环境的兴趣，并得到了来自于我们对差异的关注，来自于我们对机器人的支持。Das Verfahren benötigt keine explizite Bewegungsschätzung und berechnet subsubsubjective genaue Disparitätskarten mit einer integrierten Detektion von Okklusionsstellen。