瓦礫内挿入時の超低摺動把持を可能とする内外２層トーラス式グリッパ機構の研究

插入碎石时实现超低滑动抓取的内外两层圆环型夹持机构研究

• 批准号: 18J20655
• 负责人: 藤田 政宏
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-25 至 2021-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18J20655/
• 关键词: グリッパ機構; ソフトロボット; 災害対応ロボット

災害対応ロボットが作業も含めた探索活動を行うには，劣悪環境下でも機能するグリッパが必要である．災害対応グリッパに求められる要素として，「低押付力による物体把持」と「耐久性」が挙げられる．本年度においては，第一に低押付力把持を可能としたジャミング膜グリッパ機構において押付力と真空圧力と保持力の3要素の関係を関して実験を行い，評価を行った．実験結果から，押付力と真空圧力が高くなるに連れ保持力が高まり，かつ押付力の最大値が8Nであることが分かった．本評価内容の詳細は国内会議Robomech2018で発表した．第二に柔らかさと硬さが切り替わる膜状のグリッパ機構において難点であった鋭利対象物に対する強度に関して，防弾チョッキの生地をグリッパ袋表面にコーティングすることで高い耐切創性を実現することに成功した．これによりナイフなどの刃物や，有刺鉄線などの鋭利対象物ではグリッパ袋部が破損しないことを実験により確認した．本研究内容は2018年6月におけるプレスリリースに加え，ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの公開デモンストレーションでもその高度な機能について披露し，デモ自体も成功に収めている．また，本グリッパ機構の研究内容にて，第8回ロボット大賞において文部科学大臣賞を受賞した．以上のように，押付力と保持力の関係を実験を行い評価した．またソフトロボティクス分野において課題であった耐久性を，耐切創生地を用いて克服した．これはソフトロボティクス分野において極めて新しい切り口である．このように本研究はソフトロボティクス分野の課題の解決法の一つを提示するなど，極めて学術性が高い研究である．また，高い性能と汎用性は産業分野や災害対応分野において高く評価されている．これらのことから，本研究は非常に重要であり意義があることである．

Disasters include exploration activities. Disaster management is the key element of disaster management. It is the key element of disaster management. It is the key element of disaster management. This year, the first low pressure control mechanism, the vacuum pressure control mechanism and the three factors related to the implementation of the evaluation. As a result, the pressure and vacuum pressure are high, and the continuous holding force is high. The maximum value of the pressure is 8N. The content of this review is detailed on the domestic conference Robomech2018. The second is the soft and hard cut film structure. The hard cut film structure is difficult to resist. The hard cut film structure is hard to resist. The sharp object with barbed iron wire is damaged in the pocket. The content of this study was added to the June 2018 issue, ImPACT was highly functional and successful. Also, for the research content of this research institute, I received an award from the Minister of Education, Culture, Sports, Science and Technology of the Ministry of Education for the 8th Rotary Award. The above is a comment on the relationship between the payment force and the maintenance force. The problem of durability is to overcome the damage caused by cutting. This is the first time I've seen a woman. This study is very academic and highly focused on the solution of the problem. High performance and general utility are the two main areas of industrial differentiation and disaster differentiation. This study is very important.

项目成果

東北大学 多田隈研究室 Tohoku Univ. Tadakuma Lab.

东北大学忠隈实验室。

極限グリッパ機構― ImPACT T.R.C における柔剛切替えメカニズムの変遷

极端夹持机构 - ImPACT T.R.C 中柔性和刚性切换机构的演变

• 发表时间: 2018
• 作者: Masahiro Fujita;Kenjiro Tadakuma*;Hirone Komatsu;Eri Takane;Akito Nomura;Tomoya Ichimura;Masashi Konyo;Satoshi Tadokoro;藤田 政宏， 藤本 敏彰， 髙根 英里，小松 洋音， 多田隈 建二郎， 昆陽 雅司，田所 諭
• 通讯作者: 藤田 政宏， 藤本 敏彰， 髙根 英里，小松 洋音， 多田隈 建二郎， 昆陽 雅司，田所 諭

Jamming layered membrane gripper mechanism for grasping differently shaped-objects without excessive pushing force for search and rescue missions

干扰分层膜夹持机构，用于抓取不同形状的物体，无需过大的推力即可执行搜索和救援任务

• 发表时间: 2018
• 期刊: Advanced Robotics
• 影响因子: 2
• 作者: Masahiro Fujita;Kenjiro Tadakuma*;Hirone Komatsu;Eri Takane;Akito Nomura;Tomoya Ichimura;Masashi Konyo;Satoshi Tadokoro
• 通讯作者: Satoshi Tadokoro

房状ジャミング膜グリッパ機構

簇绒堵塞膜夹持机构

• 发表时间: 2018
• 作者: Masahiro Fujita;Kenjiro Tadakuma*;Hirone Komatsu;Eri Takane;Akito Nomura;Tomoya Ichimura;Masashi Konyo;Satoshi Tadokoro;藤田 政宏， 藤本 敏彰， 髙根 英里，小松 洋音， 多田隈 建二郎， 昆陽 雅司，田所 諭;藤田 政宏，藤本 敏彰，清水 杜織，髙根 英里，小松 洋音，多田隈 建二郎，昆陽 雅司，田所 諭
• 通讯作者: 藤田 政宏，藤本 敏彰，清水 杜織，髙根 英里，小松 洋音，多田隈 建二郎，昆陽 雅司，田所 諭