权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

筋筋膜経線の視座から切り拓く四脚ロボットの超効率的全身自由度協調運動の実現

从肌筋膜经络角度实现四足机器人超高效全身协调运动

基本信息

批准号：
22KJ0320
负责人：
服部祥英
金额：
$ 1.6万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2023
资助国家：
日本
起止时间：
2023-03-08 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

今年度は，四脚ロボットの移動の効率化及び高速化を実現するため，体幹部の機構系に関する新たなメカニズムの提案及び提案メカニズムを搭載した四脚ロボットの開発を実施した．年度前半には，四脚ロボットのtrot，gallop歩容等，複数の歩容に対し体幹のリーチを活かした移動の高速化が可能な脚-体幹連動機構の提案及び提案機構を搭載した四脚ロボットの開発を行った．また，開発した四脚ロボットの歩行実験を行い，trot及びgallop歩容という同期脚が異なる複数の歩容における歩幅の拡大を定性的に確認した．この成果をまとめ，第40回日本ロボット学会学術講演会にて口頭発表を行った．これにより，日本ロボット学会第4回優秀研究・技術賞を受賞した．従来より，体幹を脚と連動させ，体幹へのアクチュエータの追加無しに体幹を能動駆動する脚-体幹連動機構は提案されてきた．しかしながら，従来の連動機構の自由度は，ピッチ軸に限られており，体幹のリーチが活かせる歩容はgallop歩容等，左右脚が同期する一部の歩容に限定されてしまう．提案機構は，筋筋膜経線という解剖学的知見に基づき，体幹の屈曲方向をピッチ軸とヨー軸双方の自由度の連動を可能にした．これにより，gallop歩容だけでなく，対角脚が同期するtrot歩容においても体幹のリーチが活かすことが可能な，初の脚-体幹連動機構を実現した．年度後半には，gallop歩容という特定の歩容における体幹の最適な構造及び動作の追求のための新たな仮説の提案及び仮説検証のための実機を試作した．従来，四脚動物のgallop走行中の体幹の屈曲形状は単純にC字形状に屈曲-伸展を行うと解釈されてきた．これに対し本研究では，屈曲-伸展の間に，背骨がS字形状を経ることが高速走行に重要であるという仮説を提案し，試作した実機の動作検証を行った．その成果を次年度の国際学会にて発表する予定である．

This year, the efficiency and high speed of the four-pin mobile phone are realized. The system of the body is related to the development of the four-pin mobile phone. In the first half of the year, the trot, gallop, etc. of the four-pin joint mechanism, the proposal and the proposal of the four-pin joint mechanism, the development of the four-pin joint mechanism, and the like are possible. In addition, the four legs of the open circuit are connected to each other, and the trot and gallop are connected to each other. The 40th Japanese Academy Lecture Conference was held in Beijing. The 4th Excellent Research·Technical Award of Japan Society In addition, the body stem can be activated by a foot-stem linkage mechanism. The degree of freedom of the linkage mechanism is limited by the axis, the movement of the trunk, the movement of the gallop, etc., and the movement of the left and right legs is limited by the movement of one part. The proposed mechanism is based on anatomical knowledge of the tendon-fascia line, and the flexion direction of the trunk, the axis, and the degree of freedom of both axes may be linked. The first leg-body linkage mechanism is implemented. In the second half of the year, gallop progress was made in the context of the optimal structure and motion of the body. In the future, the bending shape of the trunk in the gallop of the tetrapod is pure, the C-shape is flexure-extension, and the solution is simple. This study was conducted in the context of flexion and extension, and the S-shape of the dorsal bone was proposed for high-speed travel. The results of the next year's international society are scheduled.