Development of the Rehabilitation Ultrasonic Motor using High-speed Microscope

高速显微镜康复超声电机的研制

• 批准号: 24656113
• 负责人: MASHIMO Tomoaki
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: Toyohashi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24656113/
• 关键词: アクチュエータ; 高速度カメラ; 動力学解析; コンプライアンス制御; 超音波モータ; 摩擦駆動; トルク制御

We build a mechanical model with the amplitude of the elliptical motion generated in ultrasonic motors to predict the motor output such as torque and revolution. The high-speed camera with high-power lens that can observe the elliptical motion verifies how the elliptical motion relates the motor output experimentally. Such modeling approach is useful for control of the motor output such as the rotational speed and torque. Torque control and backdrivability, important characteristics in the view of human-machine interface, is examined in a robot system with original motor driver.

利用超声电机产生的椭圆运动的幅值建立了超声电机的力学模型，以预测电机的转矩和转速等输出。利用高倍率镜头高速摄像机观测椭圆运动，实验验证了椭圆运动与电机输出之间的关系。这种建模方法对电机的转速和转矩等输出的控制是有用的。从人机界面的角度出发，研究了原电机驱动机器人系统的转矩控制和反驱动特性。

项目成果

超音波モータを用いたロボットの開発と制御

使用超声波电机的机器人的开发和控制

• 发表时间: 2013
• 期刊: システム制御情報学会誌
• 作者: Shida;T.;Tsugo;M.;Kameda;M. and Ichihara;M.;真下智昭
• 通讯作者: 真下智昭

超音波モータを用いた生活支援用ロボットアームの開発

开发使用超声波电机维持生命的机械臂

• 发表时间: 2012
• 作者: T. Mashimo;M. Takaoka;K. Terashima;真下智昭，高岡碧，寺嶋一彦;山下貴仁，真下智昭，武居直行，寺嶋一彦;山下貴仁,真下智昭,武居直行,寺嶋一彦
• 通讯作者: 山下貴仁,真下智昭,武居直行,寺嶋一彦

超音波モータのトルク制御に関する研究

超声波电机扭矩控制研究

• 发表时间: 2014
• 作者: Shida;T.;Tsugo;M.;Kameda;M. and Ichihara;M.;真下智昭;山下貴仁,真下智昭,寺嶋一彦
• 通讯作者: 山下貴仁,真下智昭,寺嶋一彦

High-speed Microscopic Observation of the Elliptical Motion in an Ultrasonic Motor Elliptical motion

超声波电机椭圆运动的高速显微观察 椭圆运动

• 发表时间: 2013
• 作者: T. Mashimo;M. Takaoka;K. Terashima
• 通讯作者: K. Terashima

超音波モータを用いたロボットアームの開発―トルク制御に関する一手法の提案―

使用超声波电机的机器人手臂的开发 - 扭矩控制方法的提案 -

• 发表时间: 2013
• 作者: T. Mashimo;M. Takaoka;K. Terashima;真下智昭;山下貴仁,真下智昭,武居直行,寺嶋一彦
• 通讯作者: 山下貴仁,真下智昭,武居直行,寺嶋一彦