Development of Basic Surgical Technique Transfer System

基础手术技术传输系统的开发

• 批准号: 24659253
• 负责人: IWAMOTO Hidehisa
• 金额: $ 2.33万
• 依托单位: Kure National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24659253/
• 关键词: 動作解析; 基本手術手技; 運針動作; 伝承システム; 手術手技; 運針; ロボット外科; 技能伝承

Suturing motion was modeled to develop the basic surgical technique transfer system. Surgical needle handling motion by surgeon was recorded from 4 direction using 4 CCD cameras. A surgeon sutured optionally, being conscious of shallow, deep and middle depth. Suturing motion was analyzed on position and velocity of needle-holder by three-dimensional coordinate measurement software. In results, surgical needle handling motion was composed of prick motion by surgical needle and pull up motion of the needle and thread. The prick motion was divided into straight motion that was pierced in tissue, and curve motion that was operated along curvature of the needle. Suture depth in the prick motion was depended on the angle and length of the straight motion. In the pull up motion, the angle and velocity of the needle and thread was constant.

对缝合运动进行建模以开发基本手术技术传输系统。使用 4 个 CCD 摄像机从 4 个方向记录外科医生的手术针操作动作。外科医生根据浅层、深层和中层深度进行选择性缝合。利用三维坐标测量软件对缝合运动中持针器的位置和速度进行分析。结果，手术针操作运动由手术针的刺入运动和针线的拉起运动组成。穿刺运动分为刺入组织的直线运动和沿针的曲率操作的曲线运动。点刺运动中的缝合深度取决于直线运动的角度和长度。在拉起运动中，针和线的角度和速度是恒定的。

项目成果

ロボットを用いた外科運針動作のモデル化（第１報，刺入点を基点とする運針法の提案）

使用机器人对手术针运动进行建模（第一份报告，基于插入点的针运动方法的提案）

• 发表时间: 2012
• 作者: 平上文明ビクター;植村匠;光成瞭;守屋良治;岩本英久
• 通讯作者: 岩本英久

ロボットを用いた外科運針動作における組織損傷の解析

使用机器人分析手术针移动过程中的组织损伤

• 发表时间: 2014
• 作者: 原田 芳巳;平山 陽示;和久田 佳奈;井村 博美;大滝 純司;植村匠,岩本英久
• 通讯作者: 植村匠,岩本英久

ロボットを用いた外科運針動作のモデル化(第1報,刺入点を基点とする運針法の提案)

使用机器人进行手术针移动建模（第一份报告，提出基于插入点的针移动方法）

• 发表时间: 2012
• 作者: Hidehisa Iwamoto;Yoshiomi Munesawa;Mituru Jindai;Yasuhiro Kajihara;Victor Fumiaki Hirakami;Syo Uemura;平上文明ビクター,植村匠,光成瞭,守屋良治,岩本英久
• 通讯作者: 平上文明ビクター,植村匠,光成瞭,守屋良治,岩本英久

ロボットを用いた外科運針動作のモデル化(第2報,刺入点を基点とした運針法における組織損傷の解析)

使用机器人对手术针运动进行建模（第二份报告，基于插入点的针运动中的组织损伤分析）

• 发表时间: 2012
• 作者: Hidehisa Iwamoto;Yoshiomi Munesawa;Mituru Jindai;Yasuhiro Kajihara;Victor Fumiaki Hirakami;Syo Uemura;平上文明ビクター,植村匠,光成瞭,守屋良治,岩本英久;植村匠,平上文明ビクター,光成瞭,守屋良治,岩本英久
• 通讯作者: 植村匠,平上文明ビクター,光成瞭,守屋良治,岩本英久

Analysis on Prick-Motion of Suture Needle by a Surgeon

外科医生缝合针的穿刺动作分析

• 发表时间: 2014
• 作者: 原田 芳巳;平山 陽示;和久田 佳奈;井村 博美;大滝 純司;植村匠,岩本英久;H.Iwamoto,Y.Munesawa,M.Jindai,Y.Kajihara,V.Hirakami,S.Uemura
• 通讯作者: H.Iwamoto,Y.Munesawa,M.Jindai,Y.Kajihara,V.Hirakami,S.Uemura