Development of Lifelong SLAM System for Service Robots using Deep Semantic Information

利用深度语义信息开发服务机器人终身SLAM系统

• 批准号: 21K14115
• 负责人: Ravankar Ankit
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K14115/
• 关键词: SLAM; Navigation; Deep Learning; Semantic Understanding; Path Planning; Robotics; Mobile Robots; Semantic Mapping; Scene Understanding; 自律ロボティクス; 人工知能; HCI

This study aims to develop a lifelong semantic navigation system for mobile robots in dynamic environments by addressing two main problems, 1. Semantic understanding of everyday objects in indoor environments for long-term mapping and navigation, and 2. Planning under uncertainty for object search, detection, and exploration using multi-layered semantic maps. Data collection in simulated and real environments and tests for search-based optimized planning has been conducted. The project aims to enhance human-robot interaction in service robots by providing deep understanding of daily objects and their associations with locations, and developing an ontology for lifelong learning. This system can improve performance in tasks like search and exploration in dynamic settings.

本研究的目的是发展一个终身语义导航系统的移动的机器人在动态环境中解决两个主要问题，1。室内环境中日常物体的语义理解，用于长期映射和导航，以及2。使用多层语义地图在不确定性下规划对象搜索、检测和探索。在模拟和真实的环境中进行了数据收集，并进行了基于搜索的优化规划测试。该项目旨在通过提供对日常对象及其与位置的关联的深入理解，并开发终身学习的本体，来增强服务机器人中的人机交互。该系统可以提高在动态设置中搜索和探索等任务的性能。

项目成果

Cooperative Navigation in Multi-Robot System

多机器人系统中的协作导航

• 发表时间: 2022
• 作者: Ravankar Abhijeet;Ravankar Ankit A.
• 通讯作者: Ravankar Ankit A.

受動的な福祉用具の搬送を実現する自律走行ロボットの開発

开发可被动运输福利设备的自主机器人

• 发表时间: 2022
• 作者: Ravankar Abhijeet;Ravankar Ankit A.;董宗昊， ホセサラザル， アンキットラワンカル， アミルタフリシ セイエド， 平田泰久
• 通讯作者: 董宗昊， ホセサラザル， アンキットラワンカル， アミルタフリシ セイエド， 平田泰久

Autonomous Navigation of Mobile Robots in Vineyard

葡萄园移动机器人自主导航

• 发表时间: 2021
• 作者: Ravankar Abhijeet;Ravankar Ankit A.;Yohei Hoshino
• 通讯作者: Yohei Hoshino

低解像度赤外線サーモグラフィを用いた降雪環境における人物検出

使用低分辨率红外热成像技术在雪地环境中进行人体检测

• 发表时间: 2021
• 作者: Takahiro Matsuno;Tatsuro Katsuma;王忠奎 and Shinichi Hirai;高野睦巳，江丸貴紀，A.A. Ravankar;高橋悠人，江丸貴紀，A.A. Ravankar
• 通讯作者: 高橋悠人，江丸貴紀，A.A. Ravankar

Driving Assistance for Personal Mobility Considering Sense of Agency Based on User’s Destination Estimation

基于用户目的地估计的考虑代理感的个人移动驾驶辅助

• 发表时间: 2022
• 作者: Akira Okamoto;Yusuke Tamura;Ankit Ravankar;Yasuhisa Hirata
• 通讯作者: Yasuhisa Hirata