The Development of an Ungrounded Master Device with Kinesthetic Feedback Function

具有动觉反馈功能的不接地主控装置的研制

• 批准号: 21K14123
• 负责人: 周 東博
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K14123/
• 关键词: 触覚; 人間・機械インターフェイス; 脳波; マスタスレーブシステム; 力覚提示; 脳波測定; 電気刺激; 操作デバイス

本研究の目的は電気刺激による作業対象物の物理特性を操作者に提示できる非接触マスタデバイスを開発することである。その目的を達成するキーポイントは脳波の数理モデルを構築することである。つまり、脳波の変化を決めるパラメータを探すことである。そのパラメータと作業対象物の物理特性パラメータをつながることで、作業対象物の物理特性の触覚を電気刺激による発生可能である。そのため、今年度の研究実績は主に被験者は違う硬さの対象を触るときの脳波(ERP)測定し、ERP波形の数理モデルを構築することである。実績を設計し、体の動きや五感によるERPの影響を最小限に抑える実験環境を構築した。その実験環境を使用し、被験者の指は違う硬さを有する接触対象を触るとき、ERPの波形も変化したことを確認した。そのERPの変化の要因は触覚であると考える。今現在触覚に測定されたERP波形に対する数理解析（ウェーブレット変換）を行っている。波形を決めるパラメータ要素を解明している。

Purpose this study の は electric 気 stimulus に よ る homework に physical properties like content の seaborne を operators hint で き る non-contact マ ス タ デ バ イ ス を open 発 す る こ と で あ る. そ の purpose を reach す る キ ー ポ イ ン ト は 脳 wave の mathematical モ デ ル を build す る こ と で あ る. Youdaoplaceholder0 ま ま, 脳 wave <s:1> transformation を resolution めるパラメ めるパラメ タを タを exploration す す とである とである. そ の パ ラ メ ー タ と homework physical properties like content の seaborne パ ラ メ ー タ を つ な が る こ と で physical properties, homework like content の seaborne の touch 覚 を electric 気 stimulus に よ る 発 born may で あ る. そ の た め, our の research be performance は main に by 験 は violations う hard さ の touch like を seaborne る と き の 脳 wave (ERP) の し, ERP waveforms mathematical モ デ ル を build す る こ と で あ る. Actual achievements: を design <e:1>, body movement や や, five senses によるERP <s:1> influence を minimum limit に suppression える actual environment を construction た た. を そ の be 験 environment using し, those 験 の は violations う hard さ を have す る contact like touch を る seaborne と き, ERP の waveform も variations change し た こ と を confirm し た. The changes of そ ERP <s:1> should be based on 覚であると touching 覚であると and える. Today now touch 覚 に determination さ れ た ERP waveforms に す seaborne る mathematical resolution (ウ ェ ー ブ レ ッ ト variations in) line を っ て い る. Waveform を determination めるパラメ タ タ elements を explanation を て る る る.

项目成果

IROS2022

IROS2022

• 发表时间: 2022

Optimal Stimulation Areas and Signals for Generating Haptic Sensations on the Upper Limb by Electrical Stimulations

通过电刺激在上肢产生触觉的最佳刺激区域和信号

• 发表时间: 2022
• 作者: Dongbo Zhou;Kotaro Tadano;Yoshikazu Nakajima
• 通讯作者: Yoshikazu Nakajima

Development of a Glove that Simultaneously Presents Force and Tactile Sensation by Electrical Stimulation

开发通过电刺激同时呈现力和触觉的手套

• 发表时间: 2022
• 期刊: International Journal of Human-Computer Interaction
• 影响因子: 4.7
• 作者: Dongbo Zhou;Kotaro Tadano
• 通讯作者: Kotaro Tadano