The Development of an Ungrounded Master Device with Kinesthetic Feedback Function

本研究の目的は電気刺激による作業対象物の物理特性を操作者に提示できる非接触マスタデバイスを開発することである。その目的を達成するキーポイントは脳波の数理モデルを構築することである。つまり、脳波の変化を決めるパラメータを探すことである。そのパラメータと作業対象物の物理特性パラメータをつながることで、作業対象物の物理特性の触覚を電気刺激による発生可能である。そのため、今年度の研究実績は主に被験者は違う硬さの対象を触るときの脳波(ERP)測定し、ERP波形の数理モデルを構築することである。実績を設計し、体の動きや五感によるERPの影響を最小限に抑える実験環境を構築した。その実験環境を使用し、被験者の指は違う硬さを有する接触対象を触るとき、ERPの波形も変化したことを確認した。そのERPの変化の要因は触覚であると考える。今現在触覚に測定されたERP波形に対する数理解析（ウェーブレット変換）を行っている。波形を決めるパラメータ要素を解明している。

本研究の目的は電気刺激による作業対象物の物理特性を操作者に提示できる非接触マスタデバイスを開発することである。その目的を達成するキーポイントは脳波の数理モデルを構築することである。つまり、脳波の変化を決めるパラメータを探すことである。そのパラメータと作業対象物の物理特性パラメータをつながることで、作業対象物の物理特性の触覚を電気刺激による発生可能である。そのため、今年度の研究実績は主に被験者は違う硬さの対象を触るときの脳波(ERP)測定し、ERP波形の数理モデルを構築することである。実績を設計し、体の動きや五感によるERPの影響を最小限に抑える実験環境を構築した。その実験環境を使用し、被験者の指は違う硬さを有する接触対象を触るとき、ERPの波形も変化したことを確認した。そのERPの変化の要因は触覚であると考える。今現在触覚に測定されたERP波形に対する数理解析（ウェーブレット変換）を行っている。波形を決めるパラメータ要素を解明している。