Measurement of Tether Cable Atitude using Slight Difference in Inductance

今年度は提案内容に対して，機材の手配や事前確認実験といった準備を中心に行った．提案手法の実測値を確認する方法として，空中ドローンを利用したROVケーブルの光学的観察の可否確認を実施したところ，検証に必要な内容が得られないことが判明した．そのため，実測値の計測手法をマルチビームソナーを利用する内容に変更している．年度末時点で機材の手配が完了し，取得したカメラ映像と音響映像が比較できるようフレームの組み立てを行った．新年度からこの外部観察の可否確認に向けて実験を進めていく予定である．これまで本研究室には実験に必要となる小型かつケーブルをけん引するのに十分な推力を有する機体がなかったため，これを制作した．制作した小型機は上下方向にBlueRobotics社T200を2基，平面移動方向にφ70mm級のブラシレススラスタを4基配置し，全方向に十分な推力を発生することができる構造となっている．この一連の機体制作は教育用水中ロボットの開発と兼ねて実施し，2022年3月に実施された国際会議AROB-ISBC-SWARMにて発表を行った．

今年度は提案内容に対して，機材の手配や事前確認実験といった準備を中心に行った．提案手法の実測値を確認する方法として，空中ドローンを利用したROVケーブルの光学的観察の可否確認を実施したところ，検証に必要な内容が得られないことが判明した．そのため，実測値の計測手法をマルチビームソナーを利用する内容に変更している．年度末時点で機材の手配が完了し，取得したカメラ映像と音響映像が比較できるようフレームの組み立てを行った．新年度からこの外部観察の可否確認に向けて実験を進めていく予定である．これまで本研究室には実験に必要となる小型かつケーブルをけん引するのに十分な推力を有する機体がなかったため，これを制作した．制作した小型機は上下方向にBlueRobotics社T200を2基，平面移動方向にφ70mm級のブラシレススラスタを4基配置し，全方向に十分な推力を発生することができる構造となっている．この一連の機体制作は教育用水中ロボットの開発と兼ねて実施し，2022年3月に実施された国際会議AROB-ISBC-SWARMにて発表を行った．