上肢リハビリテーション支援ロボットのアシスト量の定量化と課題難易度の関連性の解明

量化上肢康复支持机器人的辅助量并阐明任务难度之间的关系

• 批准号: 22K17600
• 负责人: 内山 侑紀
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Hyogo Medical University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K17600/
• 关键词: ロボットリハビリテーション; 課題難易度; 上肢; アシスト; リハビリテーション; ロボット

2022年度は研究環境の整備と実証実験、データ収集の開始を目標として研究活動を実施した。2022年度前半は研究協力機関である株式会社国際電気通信基礎技術研究所と開発中の肩関節の屈曲運動をアシストし、そのアシスト量を変化させることできる上肢外骨格型リハビリテーション支援ロボット（上肢ロボット）を研究環境となる関西リハビリテーション病院に設置し、健常者を用いた上肢ロボットの実証実験や通信環境の整備を行なった。また兵庫医科大学において本研究実施における倫理審査承認を取得し、実際に対象患者に対して研究実施ができる状況となった。2022年度後半は、実際に対象患者のリクルートを行い、回復期リハビリテーション入院中の脳卒中患者に対して実際に上肢ロボットを使用した実証実験を行なった。対象患者は関西リハビリテーション病院に入院中の中枢神経疾患(脳卒中、脊髄損傷等)による上肢麻痺のある患者とし、除外基準は 1. 機能障害のある上肢の外傷や関節可動域制限等の理由により、上肢外骨格ロボットの装着が困難な者、2. 重度の認知症や高次脳機能障害、失語症により、研究目的の十分な理解が困難な者とした。説明と同意が得られた対象患者の麻痺側上肢に上肢ロボットを装着し、リーチ課題(肩関節および肘関節の屈曲伸展運動)にいて前上方のターゲットへの上肢リーチ課題およびボタンのタップ課題により、肩関節の屈曲運動のアシスト量を10%ごとに変化させ(アシスト量は肘伸展位の重力成分で100%を定義)、関節角度(肩関節・肘関節))や関節トルク(肩関節、肘関節)や課題の達成時間を測定した。対象患者に対する一連の実証実験では上肢ロボットは問題なく作動し、実際のリーチ課題においては上肢ロボットのアシスト率を変化させることで主観的に課題の難易度や各種パラメータが変化することが確認された。

In fiscal 2022, the research environment is being maintained, the research environment is being maintained, the collection is being started, and the research activities are being carried out. In the first half of 2022, the Research Cooperation Organization of the International Telecommunications Fundamental Technology Research Institute of Japan will open its doors. Flexion movement of the shoulder jointハビリテーション support ロボット (upper limb ロボット) を research environment となるkansai リハビリテーショThe hospital is equipped with equipment, and the normal people can use the upper limbs to test the equipment and prepare the communication environment. This study was approved by the Hyogo Medical University and ethical review approval was obtained. The second half of 2022, the patient's recovery period, and the recovery period The patients with stroke who are admitted to the hospital can use the upper limbs of the patient's upper limbs. Exclusion criteria for patients with central nervous system diseases (stroke, spinal cord injury, etc.) and paralysis of the upper limbs who are currently admitted to Kansai Medical Hospital. Exclusion criteria 1. Those who have functional impairment due to trauma to the upper limbs or restrictions on the range of motion of joints, or those who have difficulty in dressing the outer bones of the upper limbs, 2. He is a person with severe dementia, high-order functional impairment, aphasia, and a person with difficulty in understanding for the purpose of research. Explanation: Agree with the patient's paralyzed upper limb, upper limb wear, shoulder joint, elbow joint, etc. flexion and extension exercise of the joint) upper limb upper limb flexion and extension exercise) upper limb flexion and extension exercise, shoulder The amount of flexion movement of the joint is 10% and the gravity component of the elbow extension position is 100%. Definition), joint angle (shoulder joint, elbow joint)), joint トルク (shoulder joint, elbow joint), and project completion time をmeasurement. For patients with elephants, the problem of the upper limbs and the movement of the upper limbs, and the problem of the upper limbs of the patientットのアシストratio を変化 させることで Main topic にDifficulty level や Various パラメータが変化 することがConfirmation された.