上肢リハビリテーション支援ロボットのアシスト量の定量化と課題難易度の関連性の解明

量化上肢康复支持机器人的辅助量并阐明任务难度之间的关系

• 批准号: 22K17600
• 负责人: 内山 侑紀
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Hyogo Medical University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K17600/
• 关键词: ロボットリハビリテーション; 課題難易度; 上肢; アシスト; リハビリテーション; ロボット

2022年度は研究環境の整備と実証実験、データ収集の開始を目標として研究活動を実施した。2022年度前半は研究協力機関である株式会社国際電気通信基礎技術研究所と開発中の肩関節の屈曲運動をアシストし、そのアシスト量を変化させることできる上肢外骨格型リハビリテーション支援ロボット（上肢ロボット）を研究環境となる関西リハビリテーション病院に設置し、健常者を用いた上肢ロボットの実証実験や通信環境の整備を行なった。また兵庫医科大学において本研究実施における倫理審査承認を取得し、実際に対象患者に対して研究実施ができる状況となった。2022年度後半は、実際に対象患者のリクルートを行い、回復期リハビリテーション入院中の脳卒中患者に対して実際に上肢ロボットを使用した実証実験を行なった。対象患者は関西リハビリテーション病院に入院中の中枢神経疾患(脳卒中、脊髄損傷等)による上肢麻痺のある患者とし、除外基準は 1. 機能障害のある上肢の外傷や関節可動域制限等の理由により、上肢外骨格ロボットの装着が困難な者、2. 重度の認知症や高次脳機能障害、失語症により、研究目的の十分な理解が困難な者とした。説明と同意が得られた対象患者の麻痺側上肢に上肢ロボットを装着し、リーチ課題(肩関節および肘関節の屈曲伸展運動)にいて前上方のターゲットへの上肢リーチ課題およびボタンのタップ課題により、肩関節の屈曲運動のアシスト量を10%ごとに変化させ(アシスト量は肘伸展位の重力成分で100%を定義)、関節角度(肩関節・肘関節))や関節トルク(肩関節、肘関節)や課題の達成時間を測定した。対象患者に対する一連の実証実験では上肢ロボットは問題なく作動し、実際のリーチ課題においては上肢ロボットのアシスト率を変化させることで主観的に課題の難易度や各種パラメータが変化することが確認された。

In 2022, we will carry out research activities for the purpose of environmental protection and development. Research Cooperation Agency for the First Half of FY2022 International Research Institute for Electric Communication Basic Technology Co., Ltd. The research environment of Kansai Hospital is set up in Kansai, Japan. Healthy people use the upper body to demonstrate the performance of the communication environment. Hyogo Medical University has approved the ethical review of the implementation of this study, and the actual situation of the implementation of this study for patients. In the second half of 2022, the actual treatment of stroke patients in the hospital, the recovery period, and the actual treatment of stroke patients were carried out. Patients with central nervous system disorders (stroke, spinal injury, etc.) admitted to Kansai Hospital, upper limb paralysis, and patients with exception criteria 1. Reasons for functional impairment such as trauma of upper limbs and limitation of joint mobility, etc., upper limb external bone structure and installation difficulties, 2. Severe cognitive impairment, high-grade functional impairment, aphasia, and difficulty in understanding the purpose of the study Description of the problem of obtaining consent for the paralyzed upper limb of the patient (Flexion-extension movement of the shoulder joint and elbow joint) For the upper limb problem and the upper limb problem, the amount of flexion movement of the shoulder joint should be changed by 10%(the amount of flexion movement is defined as 100% of the gravity component in the elbow extension position), the joint angle (shoulder joint·elbow joint), the joint joint angle (shoulder joint, elbow joint), and the achievement time of the problem were measured. For example, the patient's response to a series of problems, such as upper limb movement, physical problems, and the difficulty of changing the upper limb movement rate, is confirmed.