身体の接触の拡張：皮膚の振動伝搬特性と錯覚現象を利用した振動位置覚制御論の確立

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本年度は2つの研究課題に取り組んだ．1つ目はブレスレット型デバイスを装着した二者が手指による身体接触中に一方から他方へ効率的に伝搬する振動刺激を設計することを目的とした課題である．まず，手首皮膚に提示する振動刺激を定量的に制御するシステムを構築した．振動子と皮膚の接触力および正弦波振動の加速度振幅を統制した状態で，周波数および振動子の駆動方向（手首皮膚に対して法線または接線方向）を変数とするシステムを構築した．また，84個の加速度センサを手指に固定し，手首から皮膚に伝搬する振動加速度を1000 Hzのサンプリング周波数で計測するシステムを構築した．両システムを用いて，変数に対する手指に伝搬する振動を時空間的に計測した．計測データの一部分において，三次元手指モデルに時空間的な振動加速度の大きさをマッピングした振動伝搬の可視化を実現した．2つ目はブレスレット型デバイスを装着した二者が手指による身体接触中に，デバイス（振動子）が接触している部位（手首）以外に生起する錯覚的な振動感覚の生起条件の解明を目的とした課題である．個人内における同様の錯覚現象を扱った先行研究を参考に，2つの振動子から出力される加速度振幅の比および周波数に対する知覚される振動位置を検証する実験のシステムの構築および実施を行った．予備実験の結果，振幅比と知覚される振動位置には線形の関係があること，周波数によって線形性が変化することを確認した．