Development of robot arm for endoscopic endonasal surgery

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本研究では、高難易度経鼻内視鏡手術の合併症率低下を目的とし、ワーキングチャネル内蔵型硬性内視鏡とそれに適合する細径デバイスを開発し、経鼻内視鏡手術の際に術者の2本の手に加え、3本目の手として細径デバイスを内視鏡チャネルから挿通し、リーダフォロワ制御するシステムの構築を目指したものである。そのためには、まず経鼻内視鏡手術に適応できるワーキングチャネル内蔵型硬性内視鏡、およびワーキングチャネルに適合する細径デバイスの開発が必要不可欠である。令和４年度は、経鼻アプローチの際の、鼻腔内への内視鏡及び鉗子の挿入角度、可動範囲、および手術器具の干渉を評価するために、医用画像（DICOM）データをもとに鼻腔内の3Dモデルを作成し、経鼻内視鏡手術のシミュレーション環境を構築した。それと同時に、経鼻内視鏡手術に適応できるワーキングチャネル内蔵型硬性内視鏡、およびワーキングチャネルに適合する細径デバイスの開発に着手した。新規にワーキングチャネル内蔵型硬性内視鏡を制作するのは、コスト、技術、ライセンスなどの課題をクリアする必要があるため、今回開発を進めるワーキングチャネル内蔵型硬性内視鏡は、既存の硬性内視鏡にワーキングチャネルが付属した独自の内視鏡シースを取り付けることとし、そのための独自のシースを企業とタイアップして開発を進めた。素材や形状について、現在具体的な検討を継続している。また、細径デバイスに関しては、鉗子を想定し、動物用に開発された直径２㎜の超細径鉗子を参考にしながら、開発を進めているところである。