少子高齢化社会に対応した自律移動車椅子の制御および開発

应对少子老龄化社会的自主移动轮椅的控制与开发

基本信息

  • 批准号:
    19929009
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 0.42万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
  • 财政年份:
    2007
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2007 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

自律移動車椅子の周辺環境情報を取得する手段であるセンサに赤外線センサと超音波センサを搭載したIR-USモデルと測域センサを搭載したURGモデルにおいて、障害物を回避しながら右側壁沿い走行を行う走行比較実験をシミュレーション上で行った。IR-USモデルにおいては、車椅子前方に障害物検地用の超音波センサを3個、左右両側に壁認識の赤外線センサを各2個搭載した。これらのセンサデバイスにより、各センサから得られるデータに対して閾値を設定し、閾値条件における車椅子の行動パターンを定義し走行制御ルールを設定した。URGモデルにおいては、URGのスキャン範囲が240度あることから、この範囲を障害物検地用のエリア、壁認識用のエリアの4つのエリアに分割した。このモデルに関しても各エリアに閾値を設定し、閾値条件における車椅子の行動パターンを定義し走行制御ルールを設定した。実験結果としては、両モデルともに多少の走行差はあるものの右側壁沿い走行を実現することが確認できた。車椅子ロボットにおいて滑らかな走行ができるか否かが、乗り心地の快適さが決まってくる重要な要素のひとつであると思われる。滑らかな走行を評価する要素のひとつである、車椅子の横揺れに関する軌跡データを取得して両モデルを比較検討した。両モデルともに若干の揺れは残ったが、URGモデルの方が蛇行が少なく滑らかな走行を実現できていることがわかった。これは、IR-USモデルは車椅子ロボット周囲のセンシングエリアに死角が発生することや測定距離が短いことに対して、URGモデルでは車椅子ロボット周囲を全てセンシングできることや測定距離がIR-USモデルに比べると長いということが原因ではないかと思われる。今後は、制御ルールに神経回路を適用することや組込み技術を用いたシステムの軽量化などの検討を行い、より安全に自律走行できる車椅子を開発していく予定である。
Self-discipline mobile car chair の weeks 辺 environment intelligence を made す る means で あ る セ ン サ に red outside セ ン サ と ultrasound セ ン サ を carry し た IR - US モ デ ル と domain measurement セ ン サ を carry し た URG モ デ ル に お い て, handicap を avoid し な が ら right side wall along line を い う compare be go line 験 を シ ミ ュ レ ー シ ョ ン on line で っ た. IR - US モ デ ル に お い て は, the car in front of the chair に handicap of content by の 検 ultrasound セ ン サ を 3, left and right sides that struck に side wall know の red outside セ ン サ を each two carry し た. こ れ ら の セ ン サ デ バ イ ス に よ り, various セ ン サ か ら have ら れ る デ ー タ に し seaborne threshold set numerical を し, threshold numerical て に お け る car chair の action パ タ ー ン を definition し royal ル go line system ー ル を set し た. URG モ デ ル に お い て は, URG の ス キ ャ ン van 囲 が 240 degrees あ る こ と か ら, こ の van 囲 を handicap of content by の 検 エ リ ア, wall with の エ リ ア の 4 つ の エ リ ア に segmentation し た. こ の モ デ ル に masato し て も each エ リ ア threshold set numerical を し, threshold numerical に に お け る car chair の action パ タ ー ン を definition し royal ル go line system ー ル を set し た. Be 験 results と し て は, struck モ デ ル と も に の away line differential は あ る も の の right side wall along line い を be presently す る こ と が confirm で き た. Car chair ロ ボ ッ ト に お い て slide ら か な direction が で き る か no か が, 乗 り carefully の fast optimum さ が definitely ま っ て く る is key factor な の ひ と つ で あ る と think わ れ る. Slide ら か な direction を review 価 す る elements の ひ と つ で あ る, car chair の transverse 揺 れ に masato す る trajectory デ ー タ を obtain し て struck モ デ ル を compare beg し 検 た. Struck モ デ ル と も に several の 揺 れ は residual っ た が, URG モ デ ル の party が sinusoidal が less な く slide ら か な direction を be presently で き て い る こ と が わ か っ た. こ れ は, IR - US モ デ ル は car chair ロ ボ ッ ト weeks 囲 の セ ン シ ン グ エ リ ア に corner が 発 raw す る こ と や determination of short distance が い こ と に し seaborne て, URG モ デ ル で は car chair ロ ボ ッ ト weeks 囲 を full て セ ン シ ン グ で き る こ と や が IR measuring distance - US モ デ ル に than べ る と long い と い う こ と が reason で は な い か Youdaoplaceholder0 think われる. Future は, royal ル ー ル に god 経 loop を applicable す る こ と や group 込 を み technology with い た シ ス テ ム の 軽 quantitative な ど の beg を 検 い, よ り security に self-discipline go line で き る car chair を 発 し て い く designated で あ る.

项目成果

期刊论文数量(2)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
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专利数量(0)
少子高齢化社会に対応した自律移動車椅子の制御および開発
应对少子老龄化社会的自主移动轮椅的控制与开发
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甲斐 崇浩其他文献

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  • DOI:
  • 发表时间:
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    J.Liu;et al;木佐貫京子・比嘉美也子 仲宗根勇・潮平知佳・山根誠久;吉川裕之;甲斐 崇浩;吉岡眞之
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    J.Liu;et al;木佐貫京子・比嘉美也子 仲宗根勇・潮平知佳・山根誠久;吉川裕之;甲斐 崇浩;吉岡眞之;吉岡眞之;三角洋一;鍛冶宏介;志村佳名子;田島公;中町美香子;藤原重雄
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    藤原重雄
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  • 发表时间:
    2012
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  • 作者:
    J.Liu;et al;木佐貫京子・比嘉美也子 仲宗根勇・潮平知佳・山根誠久;吉川裕之;甲斐 崇浩;吉岡眞之;吉岡眞之;三角洋一;鍛冶宏介;志村佳名子
  • 通讯作者:
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