実時間での車両走行環境再生システムの構築

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【I.研究の目的】AROCCAMは、フランス国立科学研究センター(CNRS)の「電子化・自動化のための科学・材料」研究ユニットであるLASMEAによって開発された車載センサーのデータを一元管理で記録、再生が可能なLinuxOS上で動作するオープンソースアプリケーションで、利用者がセンサデバイスドライバを準備し、センサーデータフォーマットを把握していれば、車載センサデータの記録や再生モジュールを開発する事が可能である。AROCCAMライブラリを利用して、ターゲットとしてカメラデータとCANnetworkからの車速情報についてのデータ記録検証とバーチャル再生環境導入検証を目的とした。【II.研究の成果】先ず行った研究/作業は以下の(1)～(3)の通りである(1)開発者である仏パスカル大学Roland Chapuis教授より、ソースファイル使用許諾を頂き、動作OS環境包含デバイスドライバ等について調査を行った。(2)ベースOSはUbuntu、必要ライブラリとしてlibboost関連モジュール、libqt、libavcodec、libgtk2.0、OpenCV等のパッケージであったが、Linuxディストリビューションの更新によりソースファイルのコンパイルが不能な状態となってしまっていた為、各ライブラリの相互依存関係とAROCCAM動作との依存関係の解決と、ソースファイルの修正を行って、インストールを行った。この作業はコンパイル、エラーの確認、パッケージ又はソースファイルの確認という一連の作業を延々と繰り返す事となり、大変な労力が必要となった(3)動作確認として、仏LASMEAにて走行測定記録したSerialポートGPSデータ,CANバスGPSデータ,動画の再生を行った。これにより2010年におけるUbuntu最新版である10.10において基本インストールの動作の確証が得られたので、手順をマニュアル化し、インストール指導の効率化を図った。研究実施計画としては測定データの再生のみならず、IEEEカメラの接続とデータ記録まで行い、測定環境でないPC上で、各種測定データの連携再生まで動作確認を行いたかったが、達成する事は出来なかった。本研究では、走行測定データと開発した再生モジュールを配布する事で、簡単に実験データの再生を可能とし、共同研究機関との実験データ共有を促進する事において、研究交流の容易化を促す事が出来た。今後も引き続き延長して本研究を進めていきたい。