タブレット端末を用いた無線通信でのデバイス制御とセンサー制御の融合

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本研究は、タブレット端末を用いて、タッチパネルやジャイロセンサを利用し無線通信で医療補助具や介護車両や生活機器類の動作コントロールする事に加えて、簡単な車両モデルを作成し、取り付けたセンサー情報を基に、衝突危険判断を行い、制御へフィードバックする事を行う。簡単な車両モデルを福祉車両の代替モデルとして、制御対象作成と制御アプリケーションの開発を行う事を目的として取り組みを行った。車両モデルは、市販されているモーターとギアボックスを使って車軸と車体を作成した。ギアボックスへ接続したモーターは、モータコントロールで広く利用されているIC-TA7291Pに接続しコントロールを行う。モーターを制御するICへの信号は、ArduinoUNOマイコンボードが送信し、車両のコントロールを行うように設計した。ArduinoUNOマイコンボードにはBluetoothドングルを差したUSBホストシールドを装着し、Bluetooth通信から前進や旋回の制御信号を受け取ることが出来るように。タブレット端末としては、当初iOSタブレット(iPad)を対象としていたが、アプリ制作のノウハウが乏しく、期間内に作成スキルを身に付けるに至らず、AndroidOS端末を選定しアプリ開発を行った。距離センサーは、超音波距離センサーを利用し、センサーから得られた電圧値を基に前方方向衝突判断を行っている。本研究の取り組みにより、Android講習会実施の経験と学生実験の器材準備へも大いに貢献する事ができた。今後この研究で培った経験を基に、Java/Androidアプリ作成等を行う実習や実験で使用するデバイスの開発に役立てていきたい。