人工現実感を用いた複数人間複腕協調作業スキルの動的形成の解析に関する研究

基于人工现实的多人多臂协同作业技能动态形成分析研究

• 批准号: 09750484
• 负责人: 鄭 心知
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750484/
• 关键词: 人工現実感; 作業技能; 動的形成; ロボット・マニピュレータ; 協調; 冗長; 学習; 感覚運動制御; 作業機能; 自己組織化

本年度は昨年度の成果を踏まえ引続き以下の項目において研究を行ない,有益な知見および一定の成果を得られた.・ 項目1:冗長ロボットマニピュレータのタスク指向的な作業計画・制御のための一方法として作業技能の動的形成を再考し,人間の筋骨格系と同様な粘弾性構造を有するマニピュレータと仮定してその関節インピーダンスのパターンを求めた.・ 項目2:引続き複数ロボットによる対象物の協調的操りにおける自律分散的な一制御法としてPassive Velocity Field Controlの適用を試み,複数マニピュレータシステム,複数車輪型移動ロボットなどにおいて,分散制御による実現を試みた.・ 項目3:バッティングで代表される,器用な制御を必要とする動的マニピュレーションをロボットマニピュレータシステムに実現させることを検討し,フィードフォーワードを中心とした制御系の一構成法に最適制御アルゴリズムとニューラルネットによる学習法を取り入れシミュレーションおよび実機実験による検証を行なった.・ 人工現実感技術を利用して仮想の負荷空間を作り,人間上腕のリーチング動作において未知な作業空間に対する学習・汎化能力についての検討を始め一定の知見を得られている.

This year's annual の は yesterday results を tread ま え lead 続 き の project under に お い て を line な い, beneficial な knowledge お よ び must have の results を ら れ た. · Project 1: long ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ の タ ス ク directed な operation plan, the royal の た め の approach と し て job skills の dynamic を し test again, the formation of human の bones and muscles with others in case of と な stick を 弾 sex structure have す る マ ニ ピ ュ レ ー タ と 仮 set し て そ の masato section イ ン ピ ー ダ ン ス の パ タ ー ン を o め た. · Item 2: Introducing 続 続 complex numbers ロボットによる operation of object <s:1> coordination における self-disciplined dispersion な control method と てPassive Velocity Field Control の applicable を み, plural マ ニ ピ ュ レ ー タ シ ス テ ム, plural wheel type mobile ロ ボ ッ ト な ど に お い て, scattered suppression に よ る be now try を み た. · Project 3: バ ッ テ ィ ン グ で representative さ れ る, USES な suppression を necessary と す る moving マ ニ ピ ュ レ ー シ ョ ン を ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ シ ス テ ム に be presently さ せ る こ と を 検 for し, フ ィ ー ド フ ォ ー ワ ー ド を center と し た suppression is の a composition method に optimal suppression ア ル ゴ リ ズ ム と ニ ュ ー ラ ル ネ ッ ト に よ る を take learning method り into れ シ ミ ュ レ ー シ ョ ン お よ び be machine be 験 に よ る 検 line card を な っ た. · the technique of artificial now be feeling を using し て 仮 think り を の load space, human on wrist の リ ー チ ン グ action に お い て unknown な homework space に す seaborne る generalization ability and learning, に つ い て の 検 for beginning を め must have の know see を ら れ て い る.

项目成果

稲村 渡(他): "繰り返し動作における冗長マニピュレータの作業技能形成と制御" ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)

Watari Inamura（等人）：“重复运动中冗余机械手的工作技能形成和控制”机器人和机电一体化会议（计划演讲）（1999 年）。

Xin-Zhi Zheng et al.: "Self-Organized Learning and Its Implementation of Robot Movements." Proc. IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. 281-286 (1997)

Xin-Zhi Cheng 等人：“自组织学习及其机器人运动的实现”。

鈴木功二(他): "Passive Velocity Field Controlの協調ロボット系への拡張" 弟9回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム. 327-332 (1997)

Koji Suzuki（及其他人）：“协作机器人系统的被动速度场控制的扩展”第九届仪器与控制工程师学会自主分布式系统研讨会 327-332（1997 年）。

Masaki Yamakita et al.: "Decentralized Cooperative Controller for Multiple Robotic Systems Based on Passive Velocity Field Control." Proc.International Symposium on Intelligent Automation and Con-trol(ISIAC'98),World Automation Congress(WAC'98). (1998)

Masaki Yamakita 等人：“基于被动速度场控制的多机器人系统的分散式协作控制器”。

福島健二(他): "運動インピーダンスを考慮した冗長アームの作業技能学習" 第10回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム. 141-144 (1998)

Kenji Fukushima（等人）：“考虑运动阻抗的冗余臂的工作技能学习”第 ​​10 届仪器与控制工程师学会自治分布式系统研讨会 141-144（1998 年）。